在MATLAB中使用Windows Kinect提取3D特征

Question

我正在尝试使用Kinect for Windows相机提取对象的3D坐标。 要提取的对象将以鲜艳的颜色或可以使用特征提取识别的图形突出显示。

之前，我已经使用MATLAB和Kinect进行特征提取和3D坐标提取，但是尝试合并这些技术时遇到了问题。

突出显示对象并将其提取为2D图像特征的一种非常简单的方法是在对象上绘制彼此非常靠近的5个圆，然后将其放在相机的视图上并使用CenterCoords = imfindcircles(image, [15 20]); 提取图像中所有圆（在半径范围内）的坐标。 然后，您可以删除图像中没有紧邻的5个相似圆的所有圆，并提取中心圆的坐标。

但是如何将这个想法扩展到3D？ 如何使用Kinect相机提取突出显示对象的3D坐标？

Answer 1

要使用3-D，您将必须使用“深度值”，并且可能还要使用“彩色边缘”过滤技术的组合。 想法是使用对象的Depth值以及颜色边缘作为特征选择。

使用诸如kNN之类的机器学习算法来查找您的颜色边缘和与对象相似的可能的Depth值。

这些值是像素和深度的数组。