如何使用Python从启动文件中获取ROS xml参数

Question

我有一个扩展名是xml的启动文件，我想得到一个参数的值。 此启动文件名为ardrone.launch

<!-- This is a sample lanuch file, please change it based on your needs -->
<launch>
    <node name="ardrone_driver" pkg="ardrone_autonomy" type="ardrone_driver" output="screen" clear_params="true">
        <param name="outdoor" value="1" />
        <param name="flight_without_shell" value="1" />
        <param name="max_bitrate" value="4000" />
        <param name="bitrate" value="4000" />
        <param name="navdata_demo" value="0" />
        <param name="altitude_max" value="10000" />
        <param name="altitude_min" value="50" />
        <param name="euler_angle_max" value="0.35" />
        <param name="control_vz_max" value="2000" />
        <param name="control_yaw" value="1.75" />
    </node>
</launch>

例如，我想使用python从altitude_max，altitude_min和其他人获取值。 我必须补充一点，这个文件位于名为launch的目录中，我调用它的文件位于一个名为scripts的目录中，脚本和启动都在同一个目录中。

Answer 1

在启动文件中设置的参数存储在ROS参数服务器中 。

从python节点访问这些参数非常简单， 如此Wiki页面所示。 在您的情况下，参数被定义为节点的私有参数 （因为它们在<node>标记内定义），因此在访问它们时必须使用~作为前缀：

altitude_max = rospy.get_param('~altitude_max')

Answer 2

对我来说，rospy.get_param（“/ ardrone_driver / altitude_max”）有效