如何使用Python從啟動文件中獲取ROS xml參數

Question

我有一個擴展名是xml的啟動文件，我想得到一個參數的值。 此啟動文件名為ardrone.launch

<!-- This is a sample lanuch file, please change it based on your needs -->
<launch>
    <node name="ardrone_driver" pkg="ardrone_autonomy" type="ardrone_driver" output="screen" clear_params="true">
        <param name="outdoor" value="1" />
        <param name="flight_without_shell" value="1" />
        <param name="max_bitrate" value="4000" />
        <param name="bitrate" value="4000" />
        <param name="navdata_demo" value="0" />
        <param name="altitude_max" value="10000" />
        <param name="altitude_min" value="50" />
        <param name="euler_angle_max" value="0.35" />
        <param name="control_vz_max" value="2000" />
        <param name="control_yaw" value="1.75" />
    </node>
</launch>

例如，我想使用python從altitude_max，altitude_min和其他人獲取值。 我必須補充一點，這個文件位於名為launch的目錄中，我調用它的文件位於一個名為scripts的目錄中，腳本和啟動都在同一個目錄中。

Answer 1

在啟動文件中設置的參數存儲在ROS參數服務器中 。

從python節點訪問這些參數非常簡單， 如此Wiki頁面所示。 在您的情況下，參數被定義為節點的私有參數 （因為它們在<node>標記內定義），因此在訪問它們時必須使用~作為前綴：

altitude_max = rospy.get_param('~altitude_max')

Answer 2

對我來說，rospy.get_param（“/ ardrone_driver / altitude_max”）有效