Motion Visualizer的结构

Question

我正在研究Motion的结构。 我认为，从运动到结构，人们会遇到《 MultiView Geometry》一书。 这是一本非常好的书，但是我发现那本书中的数据令人困惑。 在下面的代码中，有一个称为填充点云的函数，该函数具有两个参数pointcloud和pointcloud_RGB。 我在pointcloud中有point3d类型值，但在那本书中没有找到有关pointcloud_RGB的任何信息，它突然出现在此函数中，该函数用于填充VEC3d rgbv。 有人可以帮助遇到这本书的人吗？

void PopulatePCLPointCloud(const vector<cv::Point3d>& pointcloud, 
  const std::vector<cv::Vec3b>& pointcloud_RGB = std::vector<cv::Vec3b>() 
) 

{ 
cout<<"Creating point cloud..."; 
cloud.reset(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); 

for (unsigned int i=0; i<pointcloud.size(); i++) { 
// get the RGB color value for the point 
        cv::Vec3b rgbv(255,255,255); 

if (i < pointcloud_RGB.size()) { 
rgbv = pointcloud_RGB[i]; 
} 

        // check for erroneous coordinates (NaN, Inf, etc.) 
                if (pointcloud[i].x != pointcloud[i].x || 
                        pointcloud[i].y != pointcloud[i].y || 
                        pointcloud[i].z != pointcloud[i].z || 
#ifndef WIN32 
                        isnan(pointcloud[i].x) || 
                        isnan(pointcloud[i].y) || 
                        isnan(pointcloud[i].z) || 
#else 
                        _isnan(pointcloud[i].x) || 
                        _isnan(pointcloud[i].y) || 
                        _isnan(pointcloud[i].z) || 
                        false 
                        ) 
                { 
                        continue; 
                } 
pcl::PointXYZRGB pclp; 
pclp.x = pointcloud[i].x; 
pclp.y = pointcloud[i].y; 
pclp.z = pointcloud[i].z; 
// RGB color, needs to be represented as an integer 
uint32_t rgb = ((uint32_t)rgbv[2] << 16 | (uint32_t)rgbv[1] << 8 | 
(uint32_t)rgbv[0]); 
pclp.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb); 
cloud->push_back(pclp); 
} 
cloud->width = (uint32_t) cloud->points.size(); // number of points 
cloud->height = 1; // a list of points, one row of data 

//Create visualizer 

pcl::visualization::CloudViewer viewer ("Simple Cloud Viewer"); 
viewer.showCloud (cloud); 

                 cv::waitKey(0); 
                 return; 
}

Answer 1

我相信这是MasteringOpenCV-第4章的代码片段。我检查了整个项目，看来这是一个错误点pointcloud_RGB在

const std::vector<cv::Vec3b>& pointcloud_RGB = std::vector<cv::Vec3b>()

除了这里没有分配任何值；

rgbv = pointcloud_RGB[i];

这是在以下条件下

if (i < pointcloud_RGB.size())

由于pointcloud_RGB为空，因此程序不能进入此程序，因此不能大于i。 这就是为什么它应该运行没有任何问题的原因。

真正的点云是pcl::PointXYZRGB pclp; 并在这里用XYZ坐标+ RGB值填充；

pcl::PointXYZRGB pclp; 
pclp.x = pointcloud[i].x; 
pclp.y = pointcloud[i].y; 
pclp.z = pointcloud[i].z; 
// RGB color, needs to be represented as an integer 
uint32_t rgb = ((uint32_t)rgbv[2] << 16 | (uint32_t)rgbv[1] << 8 | 
(uint32_t)rgbv[0]); 

当然，总有可能向作者发送电子邮件并要求澄清。