从运动中对结构进行三角剖分之后

Question

我正在研究Motion的结构。 到目前为止，我已经执行了以下步骤，

1. 特征匹配
2. 基本矩阵
3. 基本矩阵
4. 相机矩阵P
5. 从三角剖分中，我获得了所有匹配功能的Point3d类型值。 我将其存储在pointcloud变量中。

我希望我做得对，但是从这里我感到困惑，无法继续前进。 接下来我要做什么？

Answer 1

假设到目前为止您的计算是正确的，那么您已经完成了两个视图。

从现在开始，您可以通过多种方式来改善自己的重构：

1. 尽管只有两个视图（带摄像机参数），匹配点对应关系及其3D点，但优化（捆绑调整）非常常见。
2. 计算密集点云，例如使用cmvs或增量计算
3. 添加更多视图，并在图像之间添加更多的点对应关系（或轨迹）。 为此，您可以使用“ 透视n点”问题的一种解决方案。 据我所知，RANSAC文件中的假定方法（P3P）非常普遍。 有关更多信息，请参见RANSAC原始文件或Changchang Wu的信息。

对于最后一点，优化点和相机参数对于为添加的下一个视图获得良好的解决方案非常重要。 否则，您将在重建中看到漂移。