從運動中對結構進行三角剖分之后

Question

我正在研究Motion的結構。 到目前為止，我已經執行了以下步驟，

1. 特征匹配
2. 基本矩陣
3. 基本矩陣
4. 相機矩陣P
5. 從三角剖分中，我獲得了所有匹配功能的Point3d類型值。 我將其存儲在pointcloud變量中。

我希望我做得對，但是從這里我感到困惑，無法繼續前進。 接下來我要做什么？

Answer 1

假設到目前為止您的計算是正確的，那么您已經完成了兩個視圖。

從現在開始，您可以通過多種方式來改善自己的重構：

1. 盡管只有兩個視圖（帶攝像機參數），匹配點對應關系及其3D點，但優化（捆綁調整）非常常見。
2. 計算密集點雲，例如使用cmvs或增量計算
3. 添加更多視圖，並在圖像之間添加更多的點對應關系（或軌跡）。 為此，您可以使用“ 透視n點”問題的一種解決方案。 據我所知，RANSAC文件中的假定方法（P3P）非常普遍。 有關更多信息，請參見RANSAC原始文件或Changchang Wu的信息。

對於最后一點，優化點和相機參數對於為添加的下一個視圖獲得良好的解決方案非常重要。 否則，您將在重建中看到漂移。