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如何將 rgb 圖像像素與相應的點雲點匹配

[英]how to match rgb image pixels with corresponding pointcloud points

我有一張彩色圖像，由oak-D相機拍攝的對應點雲（見下圖），我想獲取彩色圖像中的像素信息和點雲中對應的點雲值。 我怎樣才能得到這些信息？ 例如，我在彩色圖像中有一個像素值（200,250），如何知道點雲中對應的點值？ 任何幫助，將不勝感激。 ...

如何使用 pcl 計算自旋圖像描述符

[英]How to compute spin image descriptors with pcl

我有一個使用 c++ pcl庫的點雲，我想為每個點計算自旋圖像描述符。 我已經嘗試在pcl中使用已實現的SpinImageEstimation class 但我得到的直方圖比它應該的要大得多。 例如，旋轉圖像寬度為8時，我得到大小為153的直方圖。 但我想要8x8旋轉圖像。 你知道我應該怎么做嗎？ ...

使用 cloudcompare 過濾點雲

[英]Filtering on pointcloud using cloudcompare

我想對點雲數據執行一些過濾技術（給定“.ply”文件）。 我想知道是否可以使用omnivariance執行諸如全方差、 anisotropic等過濾技術？ inte.net 上幾乎沒有可用的教程。 我將不勝感激你的時間。 太感謝了。 ...

為什么 cmake 不為 pcl 編譯

[英]why cmake not compiling for pcl

我正在嘗試在 WSL 中編譯新安裝的 PCL 庫。 我按照線程中給出的步驟進行操作：https://stackoverflow.com/questions/58040066/how-to-compile-point-cloud-library-pcl-with-examples-ubuntu。 我安 ...

PCL：按索引填充有組織的點雲

[英]PCL: Populate Organized PointCloud by Index

我已經使用 PCL 幾天了，但無法解決一個問題：我有一個密集的、有組織的PointCloud<PointT> cloud_1並且想用處理過的點填充第二個新的PointCoud PointCloud<PointT> cloud_2 。 所以我的想法是（在偽代碼中，但如果有幫助我 ...

為什么 pcl::PointNormal RANSAC cylinder model state 在估計 model 系數時不包含法線？

[英]Why does pcl::PointNormal RANSAC cylinder model state that it does not contain normals when estimating model coefficients?

我一直在嘗試使用 pcl 工具將圓柱體 model 安裝到生成的點雲中。 我一直在調整此處文檔中提供的示例代碼。 根據我的理解， pcl::SampleConsensusModelCylinder需要法線數據，所以我在代碼中添加了一個新檢查來檢查-cf參數。 然后代碼計算pcl::Normals類 ...

使用 PCL Ground_based RGBD 檢測時出現 std::length 錯誤

[英]std::length error when using PCL Ground_based RGBD detection

我面臨基於地面的 RGBD 人員檢測問題（ https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/ground_based_rgbd_people_detection.html ）。 錯誤是不一致的，因此很難縮小范圍。 當我運行檢測時，有時它 ...

如何對點雲進行下采樣以獲得特定數量的點，以便我可以將新數據提供給基於 PointNet 的模型？

[英]How do I downsample a point cloud to have a specific number of points so I can feed new data to a model based on PointNet?

我想制作自己的數據集，以便將其用於訓練和測試目的。 問題是我可以將訓練和測試的點選為一定數量的點（在我的例子中是 4096）但是對於新數據這是不可能的因為我想去一個實時場景並且選點不是一個選項。 每次，我作為新數據獲得的點數都不同。 有時點數約為 100k，有時約為 200k。 有沒有辦法可以將點 ...

檢測導入點雲是否出錯，並在不關閉應用PCL和C++的情況下顯示提示信息

[英]Detect if there is an error when importing a point cloud and display alert message without closing application PCL and C++

我正在嘗試將點雲導入到我使用 PCL 和 C++ 庫制作的程序中。 該程序必須能夠加載不同的文件，並且如果在編寫代碼時遇到有錯誤的文件，則表明存在錯誤但絕不會導致應用程序中斷。 現在導致程序中斷的點雲 header 如下所示。 我正在嘗試將雲導入為pcl::PointCloud<pcl::Po ...

與 PCL 一起使用時，ROS2 C++ 訂閱者回調 function 末尾出現雙重釋放或損壞（出）錯誤

[英]double free or corruption (out) error at the end of ROS2 C++ subscriber callback function when used with PCL

使用的系統：Ubuntu 20.04 上的 ROS2 foxy，PCL 1.10 安裝在 amd64 架構上。 我為消息類型sensor_msgs::msg::PointCloud2的 ROS2 主題velodyne_points創建了一個 C++ 訂閱者。 因為，這是 ROS2 消息，PCL 無法 ...

pcl visualizer getViewerPose 是什么意思

[英]pcl visualizer What's the meaning of getViewerPose

我不太明白 pcl::visualization::PCLVisualizer::getViewerPose 返回什么姿勢。 這個姿勢是相對於觀察者的嗎？ 或者是其他東西？ 如果是，如何定義觀察者的初始姿勢？ ...

PCL 的 Range_Image 崩潰應用程序

[英]Range_Image of PCL crashes Application

我在 Windows 的版本 1.12.1 中使用預編譯/一體化 PCL (PointCloudLibrary)。 IDE：Visual Studio 2019 有了這個，我已經可以使用可視化器了，所以庫的某些部分已經可以正常工作了。 當我想創建一個 RangeImage 對象時，我的程序要么陷入 ...

在.PLY 文件中添加新點

[英]Add new points in .PLY file

我正在嘗試使用 PlyData 在 my.ply 文件中添加新行：from plyfile import PlyData, PlyElement import numpy with open(filepath, 'rb') as f: plydata = PlyData.read(f) ...

3D object 識別帶點雲庫（PCL）

[英]3D object recognition with Point cloud library (PCL)

我是點雲庫的新手。 我正在嘗試從網站https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/correspondence_grouping.html#correspondence-grouping做例子有很好的例子，但我的 ply 文件找不到 ...

如何使用 PCL 快速組織網格方法生成“面”？

[英]How to generate "Faces" using the PCL Fast Organized Mesh method?

為了使用英特爾 RealSense D455 生成網格，我使用了 PCL 庫，更准確地說是快速組織網格方法。 我設法生成了一個 OBJ 格式的網格，但它只包含頂點而沒有面。 這是我使用的代碼： 有人可以解釋如何使該方法也生成面孔嗎？ 謝謝你的幫助。 ...

在 header 文件中添加命名空間 pcl 函數和 PointT

[英]Add namespace pcl functions and PointT in header file

我在包含文件夾中有一個 header 文件preprocess.h ，它只是從點雲中去除噪聲。 pcl 庫中不存在點雲的點類型，因此我必須為pcl::PointCloud<PointT>創建一個自定義點類型RadarPoint 。 此外，最好在 header 文件中為函數創建命名空間 ...


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