如何使用 pcl 計算自旋圖像描述符

Question

我有一個使用 c++ pcl庫的點雲，我想為每個點計算自旋圖像描述符。 我已經嘗試在pcl中使用已實現的SpinImageEstimation class 但我得到的直方圖比它應該的要大得多。 例如，旋轉圖像寬度為8時，我得到大小為153的直方圖。 但我想要8x8旋轉圖像。

你知道我應該怎么做嗎？

ps：自旋圖像描述符參考， https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0262885698000742

Answer 1

我不確定您為什么認為自旋圖像是 8x8。 見論文中的等式(2) ：自旋圖像是矩形的，因為點可以位於法線的正側或負側。 如果將旋轉圖像寬度/bin 計數設置為 8，則圖像將為 (2*8+1)x(8+1)，等於 153，即直方圖大小。