ROS从python节点发布数组

Question

我是 ros+python 的新手，我正在尝试从 python ros 节点发布一维数组。 我使用了 Int32MultiArray 但我无法理解多数组中布局的概念。 谁能给我解释一下？ 或者还有其他发布数组的方法吗？

谢谢。

#!/usr/bin/env python

import roslib
roslib.load_manifest('test_drone')
import numpy
import rospy
import sys
import serial
from std_msgs.msg import String,Int32,Int32MultiArray,MultiArrayLayout,MultiArrayDimension
from rospy.numpy_msg import numpy_msg
from rospy_tutorials.msg import Floats

#port = "dev/ttyS0"
#baud = 115200

#ser = serial.Serial()
#ser.port = port
#ser.baudrate = baud



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def main(args):
   pub=rospy.Publisher('sonar_vals',Int32MultiArray,queue_size = 10)
   rospy.init_node('ca_serial')
   r = rospy.Rate(0.2)
   while not rospy.is_shutdown():
      print "LOOP running"
      a = [3250,2682,6832,2296,8865,7796,6955,8236]
      pub.publish(a)
      r.sleep();



     # try:
         #data_raw = ser.readline()
     # except e:
        # print e
      #sd = data_raw.split(',')   
      #a = numpy.array([sd[0],sd[1],sd[2],sd[3],sd[4],sd[5],sd[6],sd[7],sd[8],sd[9]],dtype=numpy.float32)
      #if sd[0] == 777:
      #   pub.publish(a)
     # else:
       #  print 'Invalid Data'




if __name__ == '__main__':
    import sys, getopt
    main(sys.argv)

Answer 1

*MultiArray消息在您的情况下有点矫枉过正。 我认为如果为此创建自己的简单消息类型IntList简单IntList （请参阅有关如何创建自定义消息的教程）。 IntList.msg文件如下所示：

int32[] data

要发布包含此消息的列表，请使用以下代码段：

a = IntList()
a.data = [3250,2682,6832,2296,8865,7796,6955,8236]
pub.publish(a)

请注意，您不能直接发布列表，而必须实例化一个IntList对象并填充该对象的data成员（这适用于所有消息类型，即使您只想发布一个整数！）。

Answer 2

python可以使用以下方法： pub = rospy.Publisher('chatter2', Float64MultiArray, queue_size=10) data_to_send = Float64MultiArray() # the data to be sent, initialise the array data_to_send.data = array # assign the array with the value you want to send pub.publish(data_to_send)

Answer 3

如果您确实想使用MultiArray ，请尝试：

array = []
my_array_for_publishing = Int32MultiArray(data=array)

Answer 4

不鼓励自定义应用程序使用 MultiArray* 消息（改用自定义消息）。 对于快速原型制作和使用通用数据可视化工具，它们似乎还不错（请参阅此处进行讨论）。 在 ROS2 中，您可以使用它来快速测试发送

publisher = node.create_publisher(Float32MultiArray,'topic',10)
data = [0.0, 1.0]
publisher.publish(Float32MultiArray(data=data))

这是为了在另一边解压消息。 消息已经是那里的数组对象。

subscription = node.create_subscription(
        Float32MultiArray,'topic',listener_callback,10)
...
def listener_callback(msg):
    rclpy.logging.get_logger().info('I heard: %f %f' % (msg.data[0], msg.data[1]))