在 ROS 中发布在 function 中计算的值

Question

我正在为自动驾驶系统开发 ROS。 我在 function 中定义并计算了一个值“优先级”，如下所示：

def odometry_weight_model(velocity, orientation, steering_angle):
    """Odometry based camera view prioritization model"""
    rospy.loginfo(velocity)
    rospy.loginfo(orientation)
    rospy.loginfo(steering_angle)
....
for yaw_ang in CAM_LOC:
        force_dir = yaw_ang + steer_angle
        force = np.array([velocity, force_dir])
        delta = (np.linalg.norm(force)) / (2 * math.pi) * const
        **priority = prio_orig + delta**

现在，我想通过我定义的发布者发布 ROS 中的值。 我创建了一个新主题并使用了“std_msgs.msg”包中的“Float32”类型，因为“优先级”是一个浮点值。 我对发布者的尝试如下：

def main():
    """Run the view prioritization"""
    rospy.init_node("view_prioritization", anonymous=True)

    role_name = rospy.get_param("~role_name", "ego_vehicle")
    sensor_definition_file = rospy.get_param(
        "~sensor_definition_file",
        "$(find telecarla_manual_control)/config/multi_sensors.json",
    )

    global CAM_LOC
    with open(sensor_definition_file) as sensor_data:
        multi_sensors = json.load(sensor_data)
        CAM_LOC = []
        for i in multi_sensors["sensors"]:
            camera_loc.append(i["yaw"])

    pub = rospy.Publisher(
        "/carla/{role_name}/camera/rgb/view/priority",
        Float32,
        queue_size=10,
    )
    rospy.Subscriber(
        "/carla/{role_name}/vehicle_status",
        CarlaEgoVehicleStatus,
        vehicle_status_callback,
    )
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish()
        r.sleep()

    rospy.spin()

在上面的代码中 - 我正在创建这个主题 - /carla/{role_name}/camera/rgb/view/priority - 并希望将“优先级”的值发布到这个主题 - 但是，我无法弄清楚想办法做到这一点，我仍然坚持如何通过仅使用 msg 包中的 Float32 类型来发送关于我的主题的优先级值。 任何建议都会非常有帮助。

Answer 1

我自己有点菜鸟，你没有创建一个 Float32 消息来发布。

msg=Float32（某个值）

pub.publish（味精）

看看基本的 ROS 发布者/订阅者教程——这正是你想要的

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29