在 ROS 中發布在 function 中計算的值

Question

我正在為自動駕駛系統開發 ROS。 我在 function 中定義並計算了一個值“優先級”，如下所示：

def odometry_weight_model(velocity, orientation, steering_angle):
    """Odometry based camera view prioritization model"""
    rospy.loginfo(velocity)
    rospy.loginfo(orientation)
    rospy.loginfo(steering_angle)
....
for yaw_ang in CAM_LOC:
        force_dir = yaw_ang + steer_angle
        force = np.array([velocity, force_dir])
        delta = (np.linalg.norm(force)) / (2 * math.pi) * const
        **priority = prio_orig + delta**

現在，我想通過我定義的發布者發布 ROS 中的值。 我創建了一個新主題並使用了“std_msgs.msg”包中的“Float32”類型，因為“優先級”是一個浮點值。 我對發布者的嘗試如下：

def main():
    """Run the view prioritization"""
    rospy.init_node("view_prioritization", anonymous=True)

    role_name = rospy.get_param("~role_name", "ego_vehicle")
    sensor_definition_file = rospy.get_param(
        "~sensor_definition_file",
        "$(find telecarla_manual_control)/config/multi_sensors.json",
    )

    global CAM_LOC
    with open(sensor_definition_file) as sensor_data:
        multi_sensors = json.load(sensor_data)
        CAM_LOC = []
        for i in multi_sensors["sensors"]:
            camera_loc.append(i["yaw"])

    pub = rospy.Publisher(
        "/carla/{role_name}/camera/rgb/view/priority",
        Float32,
        queue_size=10,
    )
    rospy.Subscriber(
        "/carla/{role_name}/vehicle_status",
        CarlaEgoVehicleStatus,
        vehicle_status_callback,
    )
    rate = rospy.Rate(1)
    while not rospy.is_shutdown():
        pub.publish()
        r.sleep()

    rospy.spin()

在上面的代碼中 - 我正在創建這個主題 - /carla/{role_name}/camera/rgb/view/priority - 並希望將“優先級”的值發布到這個主題 - 但是，我無法弄清楚想辦法做到這一點，我仍然堅持如何通過僅使用 msg 包中的 Float32 類型來發送關於我的主題的優先級值。 任何建議都會非常有幫助。

Answer 1

我自己有點菜鳥，你沒有創建一個 Float32 消息來發布。

msg=Float32（某個值）

pub.publish（味精）

看看基本的 ROS 發布者/訂閱者教程——這正是你想要的

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28python%29