使用Qt和opencv交叉编译到Raspberry Pi

Question

有各种方法可以交叉编译到Raspberry Pi，并且还有针对交叉编译Qt或opencv的解决方案。

但是，我找不到任何与Qt交叉编译程序的解决方案，Qt也使用opencv。

我在64位PC上使用debian尝试了以下操作：

• 我使用本教程编译并设置Qt作为ARM7的交叉编译器。 但是没有问题它没有用， 这是我发布的答案 ，它解决了我。 我现在可以在Raspberry Pi上使用图形GUI运行我的Qt程序（虽然只是全屏，但这是一个完全不同的问题）

• 我按照官方opencv网站上的指南来构建opencv。 它失败了， No CMAKE_CXX_COMPILER could be found.

• 根据经验（我在Windows和Linux上使用Qt和opencv），Qt和opencv只有在使用相同的编译器编译时才能协同工作，我尝试使用相同的交叉编译器来实现我成功编译Qt的opencv： gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf

• 我指定了以前用于编译Qt的gnueabihf ，作为编译器：

我创建了目录~/opt/opencv_build_arm7/ ，在其中，我试过：

sudo cmake -DCMAKE_CXX_COMPILER=/home/<user>/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ -DCMAKE_C_COMPILER=/home/<user>/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-gcc -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/usr/dev/opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake /usr/dev/opencv/

_{（下载的opencv源代码位于/usr/dev/opencv/我最近成功使用x64平台编译opencv，使用我的Qt安装附带的g ++编译器。）注意， <user>是用户名本次会议，以防其他初学者将来可能尝试这些方法。}

这失败并出现以下错误（其中<user>是我的用户名）

/usr/share/cmake-3.0/Modules/CMakeTestCXXCompiler.cmake:54中的CMake错误（消息）：C ++编译器
“/home//opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++”无法编译简单的测试程序。

它失败并带有以下输出：

改变目录：/ home // temp / CMakeFiles / CMakeTmp

运行Build命令：“/ usr / bin / make”“cmTryCompileExec117178613 / fast”

/ usr / bin / make -f CMakeFiles / cmTryCompileExec117178613.dir / build.make CMakeFiles / cmTryCompileExec117178613.dir / build

make 1 ：输入目录'/ home // temp / CMakeFiles / CMakeTmp'

/ usr / bin / cmake -E cmake_progress_report
/ home // temp / CMakeFiles / CMakeTmp / CMakeFiles 1

构建CXX对象
CMakeFiles / cmTryCompileExec117178613.dir / testCXXCompiler.cxx.o

/home//opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ -mthumb -fdata-sections -Wa， - noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -mthumb -fdata-部分-Wa， - noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -o CMakeFiles / cmTryCompileExec117178613.dir / testCXXCompiler.cxx.o -c /home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/testCXXCompiler.cxx

/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/testCXXCompiler.cxx：在函数'int main（）'中：

/home//temp/CMakeFiles/CMakeTmp/testCXXCompiler.cxx:4:10：对不起，未实现：Thumb-1 hard-float VFP ABI

CMakeFiles / cmTryCompileExec117178613.dir / build.make：57：目标配方
'CMakeFiles / cmTryCompileExec117178613.dir / testCXXCompiler.cxx.o'失败

制作1 ：***
[CMakeFiles / cmTryCompileExec117178613.dir / testCXXCompiler.cxx.o]错误1

make 1 ：离开目录'/ home // temp / CMakeFiles / CMakeTmp'

Makefile：118：目标'cmTryCompileExec117178613 / fast'的配方失败

make：*** [cmTryCompileExec117178613 / fast]错误2

我为编译器指定了一个绝对路径，但即使我没有指定它，只是将它添加到我的$ PATH，它仍然有同样的问题。

export PATH=$PATH:/home/<user>/opt/gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf/bin/

sudo cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=/usr/dev/opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake /usr/dev/opencv/

如果我键入，则可以正确找到编译器本身

arm-linux-gnueabihf-g++ -v

成功找到：

使用内置规格。 COLLECT_GCC =。/ arm-linux-gnueabihf-c ++ COLLECT_LTO_WRAPPER = / home / vszabi / opt / gcc-4.7-linaro-rpi-gnueabihf / bin /../ libexec / gcc / arm-linux-gnueabihf / 4.7.2 / lto -wrapper目标：arm-linux-gnueabihf配置：/opt/dev/src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/.build/ src / gcc-linaro-4.7-2012.07 / configure --build = i686-build_pc-linux-gnu --host = i686-build_pc-linux-gnu --target = arm-linux-gnueabihf --prefix = / opt / dev /src/crosstool-ng/crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720/builds/arm-linux-gnueabihf-linux/install --with-sysroot = / opt / dev / src / crosstool-ng / crosstool -ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720 / builds / arm-linux-gnueabihf-linux / install / arm-linux-gnueabihf / libc --enable-languages = c，c ++，fortran --enable-multilib - with-arch = armv6zk --with-tune = arm1176jzf -s --with-fpu = vfp --with-float = hard --with-pkgversion ='crosstool-NG linaro-1.13.1-2012.07-20120720 - Linaro GCC 2012.07'--with-bugurl = https://bugs.launchpad.net/gcc-linaro --enable -__ cxa_at exit --enable-libmudflap --enable-libgomp --enable-libssp --with-gmp = / opt / dev / src / crosstool -ng / crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720 / builds / arm -linux-gnueabihf-linux / .build / arm-linux-gnueabihf / build / static --with-mpfr = / opt / dev / src / crosstool -ng / crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720 / builds / arm-linux-gnueabihf-linux / .build / arm-linux-gnueabihf / build / static --with-mpc = / opt / dev / src / crosstool -ng / crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07 -20120720 / builds / arm-linux-gnueabihf-linux / .build / arm-linux-gnueabihf / build / static --with-ppl = / opt / dev / src / crosstool -ng / crosstool-ng-linaro-1.13。 1-2012.07-20120720 / builds / arm-linux-gnueabihf-linux / .build / arm-linux-gnueabihf / build / static --with-cloog = / opt / dev / src / crosstool-ng / crosstool-ng-linaro -1.13.1-2012.07-20120720 / builds / arm-linux-gnueabihf-linux / .build / arm-linux-gnueabihf / build / static --with-libelf = / opt / dev / src / crosstool-ng / crosstool- ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720 / builds / arm-linux-gnueabihf-linux / .build / arm-linux-gnueabihf / build / static --with-host- libstdcxx =' - L /选择的/ dev / SRC /的crosstool-纳克/的crosstool-NG-Linaro的-1.13.1-2012.07-20120720 /建立/臂-Linux的gnueabihf-LINUX / .build /臂-Linux的gnueabihf /构建/ static / lib -lpwl' - enable-threads = posix --disable-libstdcxx-pch --enable-linker-build-id --enable-gold --with-local-prefix = / opt / dev / src / crosstool-ng / crosstool-ng-linaro-1.13.1-2012.07-20120720 / builds / arm-linux-gnueabihf-linux / install / arm-linux-gnueabihf / libc --enable-c99 --enable-long-long Thread型号：posix gcc版本4.7.2 20120701（预发布）（crosstool-NG linaro-1.13.1-2012.07-20120720 - Linaro GCC 2012.07）

我接下来可以尝试什么？ 用opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake的gui版本显示了很少的选项（只有ARM_LINUX_SYSROOT，CMAKE_BUILD_TYPE，CMAKE_CONFIGURATION_TYPES，CMAKE_INSTALL_PREFIX，GCC_COMPILER_VERSION和LIBRARY_OUTPUT_PATH_ROOT，但没有一个BUILD_opencv_xyz用于禁用单独的包），比我为x86或x64平台构建opencv的情况要少得多。

我担心搜索不同的编译器可能会导致Qt出现问题，因为据我所知，要使opencv在Qt中工作，必须使用与构建Qt库所用的编译器相同的编译器进行编译。建立我的计划。 每当我在过去尝试它而不小心这三件事（Qt libs，opencv，我的程序）需要使用相同的编译器进行编译时，我总是遇到奇怪的崩溃，只要我包含任何opencv标头，或者每当我从opencv调用任何函数。

Answer 1

http://docs.opencv.org/doc/tutorials/introduction/crosscompilation/arm_crosscompile_with_cmake.html上的教程似乎是错误的或过时的。

下载opencv 3.0的源代码， opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake似乎没有为Raspberry Pi配置不足。

配置

访问arm-linux-gnueabihf工具链的创建者的工作组页面 ，似乎支持Raspberry Pi中的ARM7，必须将以下选项传递给编译器： -mcpu=cortex-a7 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv4

所以，我们必须编辑opencv/platforms/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake文件并进行更改

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi")
set(CMAKE_C_FLAGS   "${CMAKE_C_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi")

至

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -mcpu=cortex-a7 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv4")
set(CMAKE_C_FLAGS   "${CMAKE_C_FLAGS} -mthumb -fdata-sections -Wa,--noexecstack -fsigned-char -Wno-psabi -mcpu=cortex-a7 -mfloat-abi=hard -mfpu=vfpv4")

再次运行cmake，配置成功完成！

使

在构建过程中，如果出现以下错误

制作共享对象时，不能使用CMakeFiles / opencv_core.dir / src / rand.cpp.o：对“本地符号”重定位R_ARM_THM_MOVW_ABS_NC; 使用-fPIC重新编译CMakeFiles / opencv_core.dir / src / rand.cpp.o：无法读取符号：值不正确

只需将-fPIC标志添加到cmake文件中的CMAKE_C_FLAGS和CMAKE_CXX_FLAGS ，然后再次运行make。

Deployement

使用Qt Creator进行部署，只需在.pro文件中设置标头和库，例如：

INCLUDEPATH += <your build dir>/install/include/opencv2/
INCLUDEPATH += <your build dir>/install/include/
LIBS += -L  "<your build dir>/install/lib/"
LIBS += -lopencv_calib3d
LIBS += -lopencv_core
#... and so on

您还必须将已编译的库（在<your build dir>/install/lib/ ）复制到Raspberry Pi。 使用USB记忆棒可能会弄乱符号链接，所以我建议使用scp来复制文件。

如果您对Linux相对较新（就像我一样），请不要忘记，可执行文件不会像在Windows中那样自动查看动态库的自己的文件夹。

因此，您应该将库复制到通常搜索它们的位置（例如/usr/local/bin ），或者相应地更新LD_LIBRARY_PATH 。

对于快速而肮脏的测试，要查看是否一切正常，您可以将库复制到部署可执行文件的同一文件夹中，然后使用它运行它

$ LD_LIBRARY_PATH=. ./your_program

测试

Opencv现在应该在Raspberry Pi的Qt程序中运行。

但请注意，窗口管理可能仍存在一些问题。 试图打开一个opencv窗口，例如， cv::namedWindow("image"); 可能会失败并出现以下错误：

OpenCV错误：未指定错误（该功能未实现。使用Windows，GTK + 2.x或Carbon支持重建库。如果您使用的是Ubuntu或Debian，请安装libgtk2.0-dev和pkg-config，然后重新运行cmake或者在cvNamedWindow中配置脚本），文件/usr/dev/opencv/modules/highgui/src/window.cpp，第516行终止在抛出'cv :: Exception'的实例后调用what（）：/ usr / dev / opencv /modules/highgui/src/window.cpp:516：错误：（ - 2）该函数未实现。 使用Windows，GTK + 2.x或Carbon支持重建库。 如果您使用的是Ubuntu或Debian，请安装libgtk2.0-dev和pkg-config，然后在cvNamedWindow函数中重新运行cmake或configure脚本

我想我们应该这样做，但是cvNamedWindow在Qt GUI应用程序中不是很有用，因为它通常只需要调试。 因此，如果必须在应用程序中显示图像，则将其转换为QImage可能比打开独立窗口更好。

然而，其他一切似乎都有效，我成功地在Raspberry Pi上运行了复杂的图像匹配算法。

（...如果我找到一个在窗口中运行Qt应用程序并使用cvNamedWindow的良好解决方案，将会更新）