通过OpenCV的摄像机校准估算旋转角度

Question

我一直无法理解opencv的Calib3d.calibrateCamera（）功能所返回的旋转矢量。 为了理解该函数的返回值，我尝试了以下步骤。

我首先用Java生成了棋盘图案。 然后，我对其应用了15个旋转矢量和15个平移矢量。 我还应用了代表相机本征矩阵的已知矩阵。 我基本上是试图重新创建为国际象棋拍摄许多照片的手动过程。 我创建的某些图像如下所示： 我生成的带有确定角的图像之一

生成图像后，我通过角落识别和相机校准功能对它们进行了处理。 我从校准函数中获得了几乎完全使用的本征矩阵。

当我比较用于生成图像的旋转矢量和从校准函数获得的矢量时，它们互为负。 比较图如下所示：

比较输入和输出绕x轴的旋转值

这是正常行为还是我做错了什么？

答案为opencv旋转是从图像坐标系到对象坐标系。 这可能是原因吗？

Answer 1

如果预期旋转矢量和实际旋转矢量彼此相反，则意味着预期旋转矩阵和实际旋转矩阵彼此相反。 因此，您可能混淆了源坐标系和目标坐标系。

通常，这很容易检查：

1. 将[R | t]矩阵应用于与图案角相对应的3D点
2. 使用内在矩阵将它们投影到图像中
3. 检查拐角投影的值与图像中观察到的值一致。 如果它们不一致，请对逆旋转矩阵尝试相同的操作。