Emgu.CV中的视差图

Question

我尝试使用Emgu.CV在C＃中使用视差图计算

我从这篇文章中读取图像为bitmapLeft和bitmapRight。 作为参考，我使用了此处的示例代码

这是我的源代码：

bitmapLeft = (Bitmap) mainForm.pictureBoxLeft.Image;
bitmapRight = (Bitmap)mainForm.pictureBoxRight.Image;

Image<Gray, Byte> imageLeft = new Image<Gray, Byte>(bitmapLeft);
Image<Gray, Byte> imageRight = new Image<Gray, Byte>(bitmapRight);
Image<Gray, Byte> imageDisparity = new Image<Gray, Byte>(bitmapLeft.Width, bitmapLeft.Height);

StereoBM stereoBM = new StereoBM(16, 15);
StereoMatcherExtensions.Compute(stereoBM, imageLeft, imageRight, imageDisparity);

Image bitmapDisparity = imageDisparity.ToBitmap();

但是，生成的位图全为黑色。

Answer 1

我认为您的问题已经解决了。 调用StereoMatcherExtentions.Comput的结果是Mat / Image，其深度为Cv16S，我将其转换回Cv8U并能够显示出来。 这是我的例子。 我使用了相同的两个图像。

    Mat leftImage = new Mat(@"C:\Users\jones_d\Desktop\Disparity\LeftImage.png", ImreadModes.Grayscale);
    Mat rightImage = new Mat(@"C:\Users\jones_d\Desktop\Disparity\\RightImage.png", ImreadModes.Grayscale);

    CvInvoke.Imshow("Left", leftImage);
    CvInvoke.Imshow("Right", rightImage);

    Mat imageDisparity = new Mat();
    StereoBM stereoBM = new StereoBM(16, 15);
    StereoMatcherExtensions.Compute(stereoBM, leftImage, rightImage, imageDisparity);

    Mat show = new Mat();

    imageDisparity.ConvertTo(show, DepthType.Cv8U);
    CvInvoke.Imshow("Disparity", show);

    CvInvoke.WaitKey(0);

这是图像：

似乎与以下结果匹配： 来自图像的深度贴图

道格