使用Numpy数组从结构返回数据

Question

我正在将Python C扩展名编写到库中，并希望将数据作为一个Numpy数组返回。 该库具有将传感器中的数据返回到C结构的功能。 我想从该结构中获取数据并将其作为一个Numpy数组返回。

库中的结构定义：

typedef struct rs_extrinsics
{
    float rotation[9];    /* column-major 3x3 rotation matrix */
    float translation[3]; /* 3 element translation vector, in meters */
} rs_extrinsics;

函数原型：

void rs_get_device_extrinsics(const rs_device * device, rs_stream from_stream, rs_stream to_stream, rs_extrinsics * extrin, rs_error ** error);

这是我的代码，现在仅尝试返回第一个值：

static PyObject *get_device_extrinsics(PyObject *self, PyObject *args)
{
    PyArrayObject *result;
    int dimensions = 12;

    rs_stream from_stream;
    rs_stream to_stream;
    rs_extrinsics extrin;
    if (!PyArg_ParseTuple(args, "iiffffffffffff", &from_stream, &to_stream, &extrin)) {
        return NULL;
    }

    result = (PyArrayObject *) PyArray_FromDims(1, &dimensions, PyArray_DOUBLE);
    if (result == NULL) {
        return NULL;
    }

    rs_get_device_extrinsics(dev, from_stream, to_stream, &extrin, &e);
    check_error();
    result[0] = extrin.rotation[0];
    return PyArray_Return(result);
}

我在编译时收到以下错误：

error: assigning to 'PyArrayObject' (aka 'struct tagPyArrayObject_fields') from incompatible type 'float'
result[0] = extrin.rotation[0];
          ^ ~~~~~~~~~~~~~~~~~~

Answer 1

PyArrayObject除了数据外，还具有多个字段：

typedef struct PyArrayObject {
    PyObject_HEAD
    char *data;
    int nd;
    npy_intp *dimensions;
    npy_intp *strides;
    PyObject *base;
    PyArray_Descr *descr;
    int flags;
    PyObject *weakreflist;
} PyArrayObject;

您应该从PyArrayObjects获取数据字段数据。 像这样： result->data[index]; 另外，您需要将数据转换result->descr->type字符代码指示的正确类型。 同样是暗淡的，传递给PyArray的构造函数应该是npy_intp *类型，而不是int类型。 您的情况下的数组类型应为NPY_DOUBLE 。

如果要从python调用函数（对吗？），最好只从Python传递列表对象，然后使用PyList C API管理浮点序列。

PyObject*list_of_floats;
PyArg_ParseTuple(args, "iiO", &from_stream, &to_stream, &list_of_floats);