可以在Django中使用ROS吗？

Question

我目前正在开发基于Django框架的webapp。 它需要的功能之一是能够与ROS通信。 但是，ROS功能需要在主线程上运行，据我了解，django每次都会生成新线程。 因此，当我尝试调用ROS函数时，我收到错误消息，说它不起作用，因为它不在主线程上。 我尝试编写一个单独的python脚本并将其导入视图并从那里调用它，但是我仍然遇到相同的错误。 有人知道在Django中解决此问题的方法吗？

Answer 1

您应该能够在应用服务器的配置（wsgi或gunicorn等）中指定线程/工作人员的数量。 例如，当使用gunicorn时，您可以指定一个线程 。

或者，您可以将所有ROS调用放入诸如celery之类的东西，然后从Django视图中将任务排队。 就像gunicorn一样，您可以在单进程模式下运行celery，这使其像单线程一样工作。