可以在Django中使用ROS嗎？

Question

我目前正在開發基於Django框架的webapp。 它需要的功能之一是能夠與ROS通信。 但是，ROS功能需要在主線程上運行，據我了解，django每次都會生成新線程。 因此，當我嘗試調用ROS函數時，我收到錯誤消息，說它不起作用，因為它不在主線程上。 我嘗試編寫一個單獨的python腳本並將其導入視圖並從那里調用它，但是我仍然遇到相同的錯誤。 有人知道在Django中解決此問題的方法嗎？

Answer 1

您應該能夠在應用服務器的配置（wsgi或gunicorn等）中指定線程/工作人員的數量。 例如，當使用gunicorn時，您可以指定一個線程 。

或者，您可以將所有ROS調用放入諸如celery之類的東西，然后從Django視圖中將任務排隊。 就像gunicorn一樣，您可以在單進程模式下運行celery，這使其像單線程一樣工作。