在ROS catkin工作区中定义和使用Python类

Question

我正在运行ROS Indigo。 我有一个简单的问题：我的软件包中有一个实用程序类，希望可以从脚本中调用它。 它只需要在我们自己的包中调用； 我不需要将其提供给其他ROS软件包。

我在文件HandControl.py中定义了一个名为HandControl的类。 我所有尝试导入或不使用而未导入的尝试都失败了。 我将它放置在catkin工作区中的哪个位置（包的根目录还是脚本中）？ 我在任何地方都需要__init.py__ （我尝试过几个地方）？

Answer 1

在此处遵循Python和ROS的标准是一个好习惯。 脚本通常放置在/script目录中，不应将其导入其他python脚本中。 可重用的python代码是python模块的指示。 Python模块应该放置在/src/package_name并且您还应该在其中创建__init__.py 。 此模块将在您的catkin工作区中的任何地方可用。 这种结构很有可能会在将来帮助您构建事物，即使您目前似乎不需要它。 项目通常会增长，并且遵循准则有助于维护良好的代码。 有关更多具体细节，请查看此python文档 。

Answer 2

埃里卡，

请参阅此学校项目，该项目是用Python编写并在ROS Indigo上运行的。 如果查看/scripts文件夹，则可以看到从其他脚本调用的自定义类的示例。 如果您查看/launch的启动文件，您会看到一个配置ROS节点的示例-也许这就是您的问题。