单应矩阵的相对3D旋转

Question

我想从两个图像之间的单应性获得相对3D旋转。 一种方法是分解单应性矩阵（也许使用opencv decomposeHomographyMat ）。 但是，我想用未校准的相机（在单应性分解中没有要使用的本征矩阵）进行此操作。 另外，我对拍摄图像的相机之间的任何刚性变换（不一定是纯旋转）的一般情况感兴趣。

这有可能吗？ 有参考吗？ 在我看来，应该有某种方法至少可以在没有内在矩阵的情况下获得相对旋转的估计。

Answer 1

decomposeHomographyMat产生旋转和（无标度）平移-并乘以四个可能的解决方案。

如果您的设置未经校准，但是您可以对焦距做出不错的猜测，则可以从求解基本矩阵开始，分解矩阵，然后进行束调整。 如果没有，您只能得到一个投射侦察。

参考文献：哈特利和齐瑟曼的书是一个好的开始。