加速度计和磁力计传感器融合以获得陀螺仪数据

Question

我正在用安装在云台伺服器上的FVP（第一人称视角）相机制作一个树莓派机器人。 我想通过将其连接到手机使其与VR兼容。 但是我的手机没有陀螺仪传感器来检测水平运动，但是有磁力计和加速度计。 我如何结合来自加速度计和磁力计的数据来制作可以随相机移动的虚拟陀螺仪。 我在所有这些方面都是菜鸟。

Answer 1

您应该有一个已经将两者融合在一起的旋转矢量传感器 。 您将不会获得比它更好的结果。

请注意，这将不如适当的陀螺仪那样高品质，并且如果机器人移动，将会产生伪影。

如果您仍然对如何自己制造感兴趣，则可以从加速度计获取横摇和俯仰信息，然后从磁力计获取横摆信息。 最好是找到一个3D数学库，并使用四元数或矩阵进行此操作。 这似乎是一个用例，您很容易受到万向节锁的影响，因此欧拉角会成问题。

我想您想将此用于VR吗？ 不要试图移动伺服器来直接补偿头部的运动，您只会制造一个晕车发生器。 看一下时间扭曲的工作原理-将伺服器沿人们正在观察的大致方向移动，并将视频重新投影到球体上-这样，您几乎可以将延迟保持为零。