加速度計和磁力計傳感器融合以獲得陀螺儀數據

Question

我正在用安裝在雲台伺服器上的FVP（第一人稱視角）相機制作一個樹莓派機器人。 我想通過將其連接到手機使其與VR兼容。 但是我的手機沒有陀螺儀傳感器來檢測水平運動，但是有磁力計和加速度計。 我如何結合來自加速度計和磁力計的數據來制作可以隨相機移動的虛擬陀螺儀。 我在所有這些方面都是菜鳥。

Answer 1

您應該有一個已經將兩者融合在一起的旋轉矢量傳感器 。 您將不會獲得比它更好的結果。

請注意，這將不如適當的陀螺儀那樣高品質，並且如果機器人移動，將會產生偽影。

如果您仍然對如何自己制造感興趣，則可以從加速度計獲取橫搖和俯仰信息，然后從磁力計獲取橫擺信息。 最好是找到一個3D數學庫，並使用四元數或矩陣進行此操作。 這似乎是一個用例，您很容易受到萬向節鎖的影響，因此歐拉角會成問題。

我想您想將此用於VR嗎？ 不要試圖移動伺服器來直接補償頭部的運動，您只會制造一個暈車發生器。 看一下時間扭曲的工作原理-將伺服器沿人們正在觀察的大致方向移動，並將視頻重新投影到球體上-這樣，您幾乎可以將延遲保持為零。