如何從加速度計和磁力計傳感器計算android中的旋轉矩陣

Question

我從以下鏈接找到了SensorManager.getRotationMatrix返回的旋轉矩陣： https ://math.stackexchange.com/questions/381649/whats-the-best-3d-angular-co-ordinate-system-for-working-with-smartphone -apps / 382048＃382048

旋轉矩陣為：

但是，當我按鏈接中的指定使用每個軸的旋轉矩陣時，我找不到重新構造此矩陣的步驟： http : //www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf

我真的很感激任何人都可以向我展示這些步驟，以便我可以構造上述旋轉矩陣，因為找不到任何可以向我展示創建此矩陣的步驟的文檔。

在上面的鏈接中，還有一個矩陣如下：

我如何計算矩陣 。 這是什么意思？

Answer 1

你差點知道了！

通用旋轉矩陣R可以由軸特定旋轉矩陣R_x，R_y，R_z構成！

特定於軸的旋轉矩陣圍繞每個主軸旋轉。 如果將它們組合在一起，將得到您要查找的通用旋轉矩陣R。

所以：

R = R_x * R_y * R_z。