标准::向量<Eigen::Vector3d>到本征::MatrixXd本征

Question

我想知道是否有更简单的方法来解决我的问题而不是使用 for 循环。 所以这里的情况是：

一般来说，我想从我的传感器收集数据点（消息类型为Eigen::Vector3d ，我无法更改，因为它是一个巨大的框架）

收集的点应保存在 Eigen MatrixXd （以便在优化算法中将它们作为矩阵进一步处理），矩阵的先验维数部分未知，因为这取决于我将进行多少次测量（一维是 3因为有 x,y,z 坐标）

目前，我创建了一个std::vector<Eigen::Vector3d> ，我通过 push_back 收集点，在我完成收集点后，我想使用操作 Map 将其转换为MatrixXd 。

 sensor_input = Eigen::Map<Eigen::MatrixXd>(sensor_input_vector.data(),3,sensor_input_vector.size());

但我有一个错误并注意：参数 1 从Eigen::Matrix<double, 3, 1>*到Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0, Eigen::Stride<0, 0> >::PointerArgType {aka double*}没有已知的转换Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, -1, -1>, 0, Eigen::Stride<0, 0> >::PointerArgType {aka double*}

你能告诉我如何通过使用地图函数来实现这一点吗？

Answer 1

简短回答：您需要编写（在确保您的输入不为空后）：

sensor_input = Eigen::Map<Eigen::MatrixXd>(sensor_input_vector[0].data(),3,sensor_input_vector.size());

原因是Eigen::Map需要一个指向底层Scalar类型的指针（在本例中为double* ），而std::vector::data()返回一个指向向量内第一个元素的指针（即Eigen::Vector3d* )。

现在sensor_input_vector[0].data()会给你一个指向std::vector第一个元素的第一个（ Vector3d ）条目的指针。 或者，您可以像这样reinterpret_cast ：

sensor_input = Eigen::Map<Eigen::MatrixXd>(reinterpret_cast<double*>(sensor_input_vector.data()),3,sensor_input_vector.size());

在很多情况下，你可以真正避免数据复制到一个Eigen::MatrixXd而是直接工作与Eigen::Map ，并代替MatrixXd可以使用Matrix3Xd来表达，它是在编译时已知有确切3行：

// creating an Eigen::Map has O(1) cost
Eigen::Map<Eigen::Matrix3Xd> sensor_input_mapped(sensor_input_vector[0].data(),3,sensor_input_vector.size());
// use sensor_input_mapped, the same way you used sensor_input before

您需要确保在使用sensor_input_mapped不会重新分配底层std::vector 。 此外，更改std::vector单个元素将在Map更改它们，反之亦然。

Answer 2

此解决方案应该有效：

Eigen::MatrixXd sensor_input = Eigen::MatrixXd::Map(sensor_input_vector[0].data(),
 3, sensor_input_vector.size());

由于您的输出将是一个 3 x N 的矩阵（N 是 3D 向量的数量），您也可以使用Eigen::Matrix3Xd的Map函数：

Eigen::Matrix3Xd sensor_input = Eigen::Matrix3Xd::Map(sensor_input_vector[0].data(),
 3, sensor_input_vector.size());