使用Calibrated Camera opencv c ++测量对象的实际大小？

Question

我正在完成与论文相关的opencv。 我想用单台摄像机测量物体的实际尺寸（毫米），但是我在转换摄像机的自然单位（像素）和现实世界单位时遇到问题！ 校准相机后，我有：

1. 相机矩阵（3x3）
2. 失真系数
3. 外在参数[旋转向量（1x3）+翻译向量（1x3）]

我已经阅读了以下链接，但是我找不到公式来转换单位。 https://docs.opencv.org/2.4/modules/calib3d/doc/camera_calibration_and_3d_reconstruction.html

关于对象的度量大小的示例

有任何建议吗？？？ 非常感谢。

Answer 1

如注释中所述，您需要到对象的距离才能从像素获取3D坐标。 可能的工作流程为：

1. 使用失真参数校正图像，即校正由相机引起的失真。
2. 使用相机矩阵将像素投影到相机坐标系中的3D点中。 为此，您可以将3x3摄像机矩阵的逆乘以包含像素[pixel_x, pixel_y, 1]^T的向量。 如果将结果[x', y', 1]^T与深度（即z分量）相乘，则会获得相机坐标系中的3D点。
3. 使用外部参数将点从摄影机坐标系转换为世界坐标系。

仅从图像中获取深度值是不可能的。 唯一的选择是使用一些其他信息。 也许您的对象放在桌子上，并且您知道相机和桌子之间的距离。

要测量相机与桌子之间的距离，甚至是物体本身之间的距离，可以使用Aruco标记，这在openCV中也可用。