如何使用（* mpORBextractorLeft）（im，cv :: Mat（），mvKeys，mDescriptors）;

Question

void Frame::ExtractORB(int flag, const cv::Mat &im)
{
    if(flag==0)
        (*mpORBextractorLeft)(im,cv::Mat(),mvKeys,mDescriptors);
    else
        (*mpORBextractorRight)(im,cv::Mat(),mvKeysRight,mDescriptorsRight);
}

如何使用这种格式？ （*名称）（param1，param2，param3，param4）

该代码属于orb_slam .... https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

Answer 1

指向非成员函数的指针的声明具有以下结构：

返回类型（*名称）（参数列表）

因此，为了声明一个指向以const char*和int作为参数并返回bool的函数的指针func ，

bool (*func)(const char*, int);

注意，您需要在*func周围加上括号，否则编译器会将其解释为函数的声明。

bool* func(const char*, int);

返回bool* 。

现在假设您有一个功能

bool foo(const char* x, int y) { /* ... */ }

对应类型，那么您可以通过以下方式使指针指向该函数

func = &foo;

为了调用func指向的func ，您可以取消引用指针，并使用类似这样的参数来调用它

bool result = (*func)("abc", 3);

这是您在提供的示例中所做的。 使用给定的参数调用mpORBextractorLeft指向的函数（分别是mpORBextractorRight ）。

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其他注意事项：

• 可以取消对函数指针的取消引用，因此

   bool result = func("abc", 3); 

  应该也可以。

• 声明指针时，可以立即对其进行初始化：

   bool (*func)(const char*, int) = &foo; 

• 如果需要多次编写指针的类型，可以使用typedef简化代码：

   typedef bool (*fun_ptr)(const char*, int); fun_ptr func1 = &foo; fun_ptr func2 = &bar;