I2C和中断

Question

我正在使用SparkFun ESP32 Thing模块制作四轴飞行器，并使用MPU9255 Waveshare IMU。

好像当我从RC接收器读取带有中断（6个通道的6个中断）的PWM信号时，一段时间后I2C失败了。 我在MPU9250上使用了中断（但不是DMP模块，仅同步了加速度和陀螺仪数据）。 我不确定MPU9250还是ESP32连接是否失败。 看起来是这样的：10到50秒后，MPU9250失败，MPU中断以8kHz（而不是1,6kHz）工作，并且值不会改变。 不知道发生了什么； /有人吗？ 没有中断，I2C可以正常工作...

Answer 1

您的ISR必须保存和恢复所有使用的寄存器和标志。 如果要从ISR调用任何外部函数，则可能存在重入问题。 如果不看代码，那是我所能提供的最好的。