立体视觉鱼眼镜头校准

Question

首先，我尝试使用Opencv和Python进行fish-eye stereo calibration

print("Calibrating left fisheye camera...")
rms, _, _, _, _ = cv2.fisheye.calibrate(objectPoints,leftImagePoints,imageSize, K_left,D_left,R,T,flags,(cv2.TERM_CRITERIA_EPS+cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 1e-6))
print("calibrating right fisheye camera...")
rms, _, _, _, _ = cv2.fisheye.calibrate(objectPoints,rightImagePoints, imageSize,K_right,D_right,R,T,flags, (cv2.TERM_CRITERIA_EPS+cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 30, 1e-6))

但是在下一步中，当我尝试进行stereofisheye calibration ：

print("calibrating both fisheye cameras together...")
(rms,K1, D1, K2, D2, R, T) = cv2.fisheye.stereoCalibrate(
    objectPoints,
    leftImagePoints,
    rightImagePoints,
    K_left,
    D_left,
    K_right,
    D_right,
    imageSize)

它抛出一个错误：

追溯（最近一次通话最近）：文件“ fisheye_calib1.py”，行177，在imageSize中）cv2.error：OpenCV（4.0.0-pre）/ home / compute / OpenCV-tmp / opencv-3 / modules / core / src / arithm.cpp：683：错误：（-5：错误参数）当加/减/乘/除函数中的输入数组具有不同类型时，必须在函数“ arithm_op”中明确指定输出数组类型

由于我是OpenCV新手。 我真的很困惑，应该采取什么步骤来避免此错误。

Answer 1

欢迎使用Stack Overflow！

似乎您发送给stereoCalibrate的数组不是同一类型。 例如，在有人为相同的错误消息而苦苦挣扎的情况下，请参阅此问题 。 在Google快速搜索您的错误代码后，我找到了它。

所以我的猜测是，解决办法是确保所有矩阵都属于同一类型。 确保以相同的方式初始化它们。 例如，它们是作为列表（ [4,4,5] ）还是作为Numpy数组（ OpenCV典型输出）创建的？ 这两个不会一起工作。

如果您仍在挣扎中，则可以在stereoCalibrate之前stereoCalibrate执行以下操作：

objectPoints = numpy.array(K_left, np.float)
...
K_left = ... # Do the above operation on each one
...
D_right = ...

我希望这有帮助！

注意：对于我的解决方案，您需要导入Numpy软件包