在本征中显示仿射变换

Question

我正在尝试做一些简单的事情：

std::cout << e << std::endl;  

其中e是Eigen::Affine3d类型。 但是，我收到了无用的错误消息，例如：

cannot bind 'std::ostream {aka std::basic_ostream<char>}'   
lvalue to 'std::basic_ostream<char>&&'

原因在这里很有帮助，但答案不适用。

官方文档是草率的，仅暗示Affine3d和Affine3f对象是矩阵。 本征矩阵和向量可以通过std::cout打印，但不会出现问题。 那是什么问题呢？

Answer 1

令人讨厌的是，没有为Affine对象定义<<操作符。 您必须调用matrix()函数来获取可打印的表示形式：

std::cout << e.matrix() << std::endl;

如果您不喜欢均质矩阵：

Eigen::Matrix3d m = e.rotation();
Eigen::Vector3d v = e.translation();
std::cout << "Rotation: " << std::endl << m << std::endl;
std::cout << "Translation: " << std::endl << v << std::endl;

希望有人可以节省几分钟的烦恼。

PS： 另一个孤独的SO问题顺便提到了此解决方案。

Answer 2

老实说，我宁愿重载流运算符。 这使得重复使用更加方便。 你可以这样做

std::ostream& operator<<(std::ostream& stream, const Eigen::Affine3d& affine)
{
    stream << "Rotation: " << std::endl << affine.rotation() << std::endl;
    stream << "Translation: " << std::endl <<  affine.translation() << std::endl;

    return stream;
}

int main()
{

    Eigen::Affine3d l;

    std::cout << l << std::endl;

    return 0;
}

请注意，l是未初始化的