Python类变量在其回调函数之外延迟

Question

我编写了一个Python脚本，该脚本订阅ROS主题，然后进入回调函数，然后该回调函数调用test函数，该函数通过提取主题中必要的数据点以升序返回半径列表。 这可以正常工作，但是我想在整个课程中（以及在课程之外）访问此半径列表。

我已将其设置为类变量“ self.radii”，但控制台会抛出一个错误，指出该实例没有属性“ rospy.sleep(2) ”，除非我使用rospy.sleep(2)告诉它2秒钟进入睡眠状态，然后返回一个值。 如果我尝试在main函数中调用self.radii，情况也是如此。

我觉得通过这是一个Python线程问题，而不是ROS问题，因为实际的订户正在正常工作，似乎有很长的延迟，我不知道该如何解决。

如果我改为在回调函数内部使用print(self.radii) ，它可以正常工作，并立即显示值，但我想在此之外访问此变量。

代码如下。 谢谢！

#!/usr/bin/env python
import rospy
import numpy as np
from laser_line_extraction.msg import LineSegmentList

class z_laser_filter():
    def __init__(self):
        self.sub_ = rospy.Subscriber("/line_segments",
                                     LineSegmentList,
                                     self.callback)
        rospy.sleep(2)
        print(self.radii)

    def callback(self, line_segments):
        self.radii = self.test(line_segments)
        print(self.radii)

    def test(self, line_segments):  
        number_of_lines = ((len(line_segments.line_segments)) - 1)
        i = 0
        radii = list()
        while (i!=number_of_lines):
            radii.append(line_segments.line_segments[i].radius)
            radii = sorted(radii, key=float)
            i = i + 1
        return radii

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('line_extraction_filter', anonymous=True)
    node = z_laser_filter()
    rospy.spin()

Answer 1

您的问题在于ROS订阅者的工作方式。 仅当您订阅/line_segments的主题获得第一条消息时，才会创建类变量self.radii 。 之后，您可以从该类中的任何其他函数调用self.radii 。 当您的节点启动时， init函数是运行的第一件事，因此它将创建订阅服务器，然后继续执行print（）语句。 在此期间，该主题尚未发布消息。 当您添加sleep()它使订户有时间接收其第一条消息。

你可以做的，是初始化self.radii在初始化函数的东西，就像你做radii ：

 def __init__(self):

    self.sub_ = rospy.Subscriber("/line_segments", LineSegmentList, self.callback)
    self.radii = list()
    print(self.radii)

然后，当您收到消息时，它将使用正确的信息填充。

要检查接收关于/line_segments主题的第一条消息所/line_segments您可以在终端中使用以下命令来查看其发布速度：

rostopic hz /line_segments