c ++ pcl_ros：如何使用最新的100条消息生成点云

Question

我有一个rostopic，每个消息接收一个单帧（2D）点云（带有x，y坐标），我需要创建一个（3D）点云，将最新的100帧（在z轴上）连接在一起。 目的是始终显示由最新的 100个帧组成的点云，例如FIFO队列。

我可以使用cloud-> points.push_back（pcl :: PointXYZ（pt.x，pt.y，z））连接帧。 z轴上的方法。

棘手的部分是达到100帧后如何删除最旧的帧？ （例如：用z索引1删除点）我试图使用点points.erase方法（首先迭代器，最后迭代器），但是，我不知道如何传递迭代器参数。 即使，如果我能做到的话； 如何将现有点云从z = 1移到？ 感谢对此的任何帮助。

Answer 1

由于cloud->points是std :: vector，因此有关如何传递迭代器参数的示例，请参见std :: vector :: erase 。