使用kinect v2的pcl对象跟踪代码中的错误

Question

我正在尝试使用我要移动的对象的实时坐标来移动机械臂。 该物体是由两个彩色的乒乓球制成的，它们由20厘米的杆相连。 我正在尝试使用PCL库和Kinect v2来获取球的坐标（XYZ）。

为了移动机械臂，我尝试使用Kinect SDK的联合数据，但是我还需要确定机械臂末端执行器的方向。 因此，我尝试从Kinect获取该对象的位置和方向并移动手臂。 我尝试使用在PCL网站上然后在Github上找到的代码： http : //pointclouds.org/documentation/tutorials/tracking.php

这是我正在使用的代码：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/blob/master/apps/src/openni_tracking.cpp它是为与openni一起使用而编写的，但我将其更改为openni2。

void
    run()
{
    pcl::Grabber* interface = new pcl::io::OpenNI2Grabber(device_id_);
    std::function<void(const CloudConstPtr&)> f =
        [this](const CloudConstPtr& cloud) { cloud_cb(cloud); };
    interface->registerCallback(f);

    viewer_.runOnVisualizationThread([this](pcl::visualization::PCLVisualizer& viz) { viz_cb(viz); }, "viz_cb");

    interface->start();

    while (!viewer_.wasStopped())
        std::this_thread::sleep_for(1s);
    interface->stop();
}

当我尝试调试时，出现以下错误：

错误C2672'pcl :: Grabber :: registerCallback'：找不到匹配的重载函数

错误C2784'boost :: signals2 :: connection pcl :: Grabber :: registerCallback（const boost :: function＆）'：无法从'std :: function>＆）推断'const boost :: function＆'的模板参数>'

Answer 1

您正在使用旧版本的PCL。 registerCallback期望boost::function而不是std::function 。

改变中

std::function<void(const CloudConstPtr&)> f = [this](const CloudConstPtr& cloud) { cloud_cb(cloud); };

至

boost::function<void(const CloudConstPtr&)> f = [this](const CloudConstPtr& cloud) { cloud_cb(cloud); };

应该修复它。