使用 C++ 读取 Point Cloud.bin 文件

Question

我正在尝试读取.bin 点云文件。 我发现此链接建议使用 python 代码，我可以将其转换为 C++。 我想出了以下代码，但浮点数的精度与我在上述链接中运行 python 代码得到的结果不同。 我注意到中间的一些坐标值完全丢失了，或者换句话说，由 python 产生的浮点值的计数超过了 C++ 代码的计数：

std::ifstream file("C:/Users/hedey/OneDrive/Documents/Research_papers/STDF/data_object_velodyne/training/velodyne/001984.bin", ios::in | std::ios::binary);

char header[4];
float item;
if (file.is_open())
{
    file.read((char*)&header, 4);
    cout << char(header) << endl;
    while (!file.eof())
    {
        file.read((char*)&item, 4);
        cout << float(item) << endl;
    }
    file.close();

}

这是我试图阅读的 bin 文件的链接： https://www.dropbox.com/s/m6gney49lmr5vg9/001984.zip?dl=0

此外，使用上述 C++ 代码未显示 header 字符串。 我的代码可能有什么问题？ 如何改进？

Answer 1

这是一个产生与 Python 版本完全相同的 output 的代码：

#include <iostream>
#include <fstream>
#include <cmath>

int main()
{
  std::ifstream file("1.pcd.bin", std::ios::in | std::ios::binary);
  if (!file) return EXIT_FAILURE;

  float item;
  while (file.read((char*)&item, 4))
  {
    std::cout << "[" << item;
    if (std::round(item) == item) std::cout << ".";
    std::cout  << "]\n";
  }
}

现在，你在哪里 go 错了？

• 您没有搜索互联网，也没有在此处提及实际.pcd.bin 格式是什么。 我在这里找到了真正的二进制 pcd 格式的定义： https://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.html ，但这不是您处理的格式
• 好吧，所以你不理解格式，因此你的问题:-)
• “发明” pcd.bin 的人显然是从 ASCII 格式开始的，删除了 header，并将其他所有内容写为二进制，以五个浮点为一组。
• 所以输入中没有 header 。
• 请注意我如何组织while循环。 这比您对文件结尾条件的测试要好得多，这通常是不正确的。
• 因此，您将最后一项打印了两次