我试图将夹持器添加到现有的 moveit 包中

Question

我试图用 techman 机器人执行拾放操作。 https://github.com/TechmanRobotInc/tm... . ros melodic 版本的 techman 机器人不提供夹具和摄像头。 那么我如何向它添加传感器和抓手。

抱歉，我对 ros 和 moveit 很陌生

Answer 1

因为要在 MoveIt 上同时添加抓手和机器人，所以我认为最简单的方法是使用 MoveIt 设置助手来完成。

http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_tutorials/html/doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial.html

Techman Robot ROS 内部提供了机器人模型（tm5-700、tm5-900 和 tm12 1300 型），因此您可以获取机器人模型。 您唯一需要做的就是添加您的相机模型和夹具模型。

顺便说一下，MoveIt 是规划机器人的轨迹，与其他传感器无关。