你如何用python中的字节计算

Question

我对 python 很陌生，主要依赖于我对 C++ 的了解。 但是我因为树莓派而进入了 python。 我给自己买了一些智能舵机（LX-224），从 RPI 读取角度时遇到问题。 我知道这是可能的，但是 python 不断抛出一些错误。 基本上，RPI 向舵机发送命令，舵机返回 8 个字节的信息。 我真的只需要两个字节，然后我应该用它来执行“计算”。 代码的所有注释都是中文的，所以我只知道谷歌翻译告诉我的。 这是代码：

#!/usr/bin/python3

import serial
import time

serialHandle = serial.Serial("/dev/serial0", 115200, parity=serial.PARITY_NONE, stopbits=serial.STOPBITS_ONE, bytesize=serial.EIGHTBITS, timeout=1)

command = {"MOVE_WRITE":1, "POS_READ":28, "LOAD_UNLOAD_WRITE": 31}


def servoWriteCmd(id, cmd, par1 = None, par2 = None):
    buf = bytearray(b'\x55\x55')
    try:
        len = 3
        buf1 = bytearray(b'')
        
        if par1 is not None:
            len += 2
            par1 = 0xffff & par1
            buf1.extend([(0xff & par1), (0xff & (par1 >> 8))])
        if par2 is not None:
            len += 2
            par2 = 0xffff & par2
            buf1.extend([(0xff & par2), (0xff & (par2 >> 8))])
    
        buf.extend([(0xff & id), (0xff & len), (0xff & cmd)])
        buf.extend(buf1)
        
        sum = 0x00
        for b in buf:
            sum += b
        sum = sum - 0x55 - 0x55
        sum = ~sum
        buf.append(0xff & sum)
        
        serialHandle.write(buf)
        
    except Exception as e:
        print(e)

def readPosition(id):
    serialHandle.flushInput()#supposed to flush the buffer
    servoWriteCmd(id, command["POS_READ"])#send the read command to the servo
    time.sleep(0.005)#give some time to the servo to reply
    count = serialHandle.inWaiting()#how many bytes are waiting for me to read
    pos = None

    if count != 0:
        recv_data = serialHandle.read(count)
        if count == 8:
            if recv_data[0] == b'\x55' and recv_data[1] == b'\x55' and recv_data[4] == b'\x1c' :
                #these bytes tell some information about the command recieved I believe, but they come in all right, so this if statement could be ignored I think

                 pos= b'\xff\xff' & (recv_data[5] | (b'\xff\x00' & (recv_data[6] << 8)))
                 #this is the problem
                 
    return pos

                
servoWriteCmd(1, command["LOAD_UNLOAD_WRITE"],0)
while True:
    try:
        pos = readPosition(1)
        print(pos)
        time.sleep(1)
        
    except Exception as e:
        print(e)
        break

Python不断告诉我：

<< 不支持的操作数类型：'str' 和 'int'

所以我想它正在将字节 recv_data[5] 和 [6] 转换为字符串？ 如果这没有任何意义，我很抱歉，但我在 python 中找不到有关“字节计算”的任何信息。

如果有人有阅读智能舵机的经验，任何其他代码片段也将不胜感激！

非常感谢，如果有什么不清楚的，我会尽力澄清。

Answer 1

您不能在bytes类型上执行&将其转换为int 。

为此，您可以这样做： int.from_bytes(your_bytes_value, byteorder='big')

pos= int.from_bytes(b'\xff\xff', byteorder='big') & (recv_data[5] | (int.from_bytes(b'\xff\x00', byteorder='big') & (recv_data[6] << 8)))

Answer 2

所以显然问题是我使用的是 python 2.7.16 而不是 python 3.7.3。 非常感谢@MisterMiyagi 指出这一点。 我升级到python 3.7.3，舵机卖家的原始代码开始工作。 很抱歉这个初学者的错误。 感谢所有花时间发表评论的人！