获取手机的 z 轴和磁北极（而不是 y 轴）之间的角度

Question

我知道如何使用 getOrientation 方法（如此处所述https://developer.android.com/guide/topics/sensors/sensors_position ）获取手机 y 轴和磁北之间的方向角。 但是，我需要手机的 z 轴和磁北之间的方向，以便获得手机相机的方向。 我曾尝试编写自己的代码来根据 y 轴和磁北之间的角度计算这个角度，但它给了我不可靠的数据，即使使用重力传感器数据进行了校正（例如，当手机翻转时）。

有没有办法直接得到z轴和磁北之间的角度？

Answer 1

基于这个问题，我建议：

    private val rotationMatrix = FloatArray(9)

    override fun onSensorChanged(event: SensorEvent) {
        if (event.sensor.type != Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR) return
        SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rotationMatrix, event.values)
        val azimuth = atan2(-rotationMatrix[2], -rotationMatrix[5])
        ... use azimuth ...
    }

推理：

(rotationMatrix[5], rotationMatrix[2])根据（东、北）坐标描述了手机的 z 向量在地球水平面上的投影。 您需要与北轴的角度，因此北向是您的x ，东向是y 。 atan2以(y, x)顺序获取参数，这就是为什么我先把索引 2 然后 5。 z 向量指向手机正面，但我想你想要手机背面的方向，主摄像头在哪里。 这就是为什么我把减号。