在 PyDrake 中使用 autodiff 时无法检查不可行的约束

Question

我正在使用 SNOPT 解决 PyDrake 中的一个问题，我得到了看起来合理的解决方案，但是当我执行result.is_success()时，它会返回False ，所以我希望调查为什么它认为问题没有解决。 我假设我在某处有一个不好的约束，所以我使用以下代码执行此操作：

result = mp.Solve(prog)
if not result.is_success():
    print("INFEASIBLE:")
    infeasible = result.GetInfeasibleConstraints(prog)
    for c in infeasible:
        print(c)

但是，它在调用result.GetInfeasibleConstraints(prog)时退出，并出现以下错误：

Traceback (most recent call last):
  File "test_drake_distribution.py", line 250, in <module>
    infeasible = result.GetInfeasibleConstraints(prog)
  File "/home/adam/.miniconda3/envs/drake/lib/python3.6/site-packages/pydrake/solvers/_mathematicalprogram_extra.py", line 34, in _check_array_type
    f"{var_name} must be of scalar type {expected_name}, but unable "
RuntimeError: PyFunctionConstraint: Output must be of scalar type float, but unable to infer scalar type.

它说的是真的，因为我的约束函数正在利用 Drake 中的 autodiff 功能，所以它们返回 arrays 和dtype=AutoDiffXd 。 如果是这种情况，这是否意味着我不能使用约束不可行性检查器？ 关于在使用 autodiff 时能够检查不可行约束的任何建议？

Answer 1

我想您使用 python function 编写约束。 我建议写这个 python function 来处理浮动和 autodiffxd，所以像这样

def my_evaluator(x: np.ndarray):
    if x.dtype == np.object:
        # This is the autodiff case
    elif x.dtype == np.float:
        # This is the float case