机器人 arm 在凉亭掉到地上

Question

我在 Solidworks 中创建了一个自定义 URDF，并在 ROS 中模拟它，每当我在凉亭模拟器中启动机器人时，arm 会掉到地上。 机器人在 rviz 中非常好。

Answer 1

那是因为您没有向关节发送任何信号，所以它表现为连接到未供电的可移动关节的链接。 你需要：

将关节定义为固定关节为

    <joint name="footprint" type="fixed" >
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link" />
        <origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0" />
    </joint>

或按此处所述将controller添加到您的系统。

按照Gazebo ROS 控件将它们添加到您的系统，并能够通过joint_state_publisher主题与您的关节进行交互。