機器人 arm 在涼亭掉到地上

Question

我在 Solidworks 中創建了一個自定義 URDF，並在 ROS 中模擬它，每當我在涼亭模擬器中啟動機器人時，arm 會掉到地上。 機器人在 rviz 中非常好。

Answer 1

那是因為您沒有向關節發送任何信號，所以它表現為連接到未供電的可移動關節的鏈接。 你需要：

將關節定義為固定關節為

    <joint name="footprint" type="fixed" >
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link" />
        <origin xyz="0 0 0.05" rpy="0 0 0" />
    </joint>

或按此處所述將controller添加到您的系統。

按照Gazebo ROS 控件將它們添加到您的系統，並能夠通過joint_state_publisher主題與您的關節進行交互。