立體聲矯正-ROI具有不同大小

Question

我已經完成了立體聲校准，並且得到了validPixROI1和2（綠色邊框）。 現在，我想使用StereoSGBM，但是校准（來自stereoRectify）的rois大小不一樣。 有人知道如何解決嗎？

實際上，我對此做了一些聯系：

Rect roiLeft(...);
Rect roiRight(...);

Mat cLeft(rLeft, roiLeft);
//Mat cRight(rRight, roiRight); // not same size...
Mat cRight(cRight, roiLeft);

stereoBM(cLeft,cRight, dst);

如果我使用該投資回報率來裁剪圖像，圖片的中點會一樣嗎？

在這里工作。

Answer 1

為什么不對（未裁剪的）校准圖像運行stereoBM，那么之后可以使用這些ROI掩蓋結果的無效位...

   stereoBM(rLeft,rRight, disp);
   //get intersection of both rois or use target image roi, if you know the target image
   cv::Rect visibleRoi = roiLeft & roiRight;
   cv::Mat cDisp(disp,visibleRoi);

現在，使用不同大小的輸入或不同中心等都沒有問題。

干杯

Answer 2

根據維基

在光軸和像平面相交處的點R。 該點稱為主要點或圖像中心。

因此，我認為中心不會相同。 請參考此站點 。 在其中一個示例中，對於640x480像素相機，主要點是302.71656,242.33386，這表明主要點和圖像中心不同。

Answer 3

在未裁剪的校正圖像上運行塊匹配器，然后使用。

cv::getValidDisparityROI(roi1, roi2, minDisparity, numberOfDisparities, SADWindowSize);

該調用返回一個cv :: Rect，它將成為左側圖像和視差圖中所有有效像素的邊界框。 有效像素僅是兩個攝像機都可以“看到”的像素（在遮擋的邊緣上為凹形）。

有了視差圖后，正確的圖像將變得無用。

請注意，從stereoRectify返回的ROI僅是從照相機內部函數重映射之后的有效像素。