如何在幾個不同的時間訂閱ROS主題？

Question

我有5個職位的掃描清單，供機器人使用。 對於每個職位，我希望訂閱一個主題以獲取傳感器數據並在rviz中添加標記。 這是我的代碼：

def addMarkerCallback(msg):
    draw_functions = DrawFunctions('visualisation_marker')
    if msg.data:
        draw_functions.draw_rviz_sphere(0.02)
    else:
        print 'no data'

rospy.init_node("sensor_marker", anonymous = True)

for item in scanlist:    
    moveit_cmd.go(item, wait=True)
    sub1 = rospy.Subscriber('sensor/right', SensorData, addMarkerCallback)   
    rospy.spin()
    print 'go finished' 

但是，當我運行代碼時，問題在於循環將始終停留在第一次迭代中，因此機械手將不會轉到掃描列表中的其他位置。 我想這是rospy.spin（）的問題。 誰能告訴我如何解決這個問題...非常感謝！

Answer 1

使用rospy.spin（）意味着python不會超過該點，它會（故意）被ROS陷入循環中。

最簡單的短期解決方案是將rospy.spin（）移出for循環，如下所示：

for item in scanlist:    
    moveit_cmd.go(item, wait=True)
    sub1 = rospy.Subscriber('sensor/right', SensorData, addMarkerCallback)   

print 'go finished'
rospy.spin() 

從長遠來看，想想您想做什么。 在大多數情況下，最好混合使用發布和訂閱。 再次查看ROS Python教程，尤其是發布者示例。

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber(python）