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Parrot AR.Drone 2.0-JavaDrone(獲取無人機詳細信息,例如EG電池電量,高度,速度等)?

[英]Parrot AR.Drone 2.0 - JavaDrone (Get the drone details E.G. Battery Level, Altitude, Speed etc)?

我正在研究Parrot AR。 無人機項目。 這些庫是從JavaDrone網站( https://code.google.com/p/javadrone/downloads/list )下載並實現的。 但是,盡管我確實包括了所有正確的庫並進行了正確的類調用以獲取該方法,但它仍無法返回正確的信息。 返回的所有結果似乎都是“ false”。 知道這段代碼發生了什么嗎? 請幫我 :(

所以我要做的是有2個按鈕:(i)連接(ii)取下按鈕。 連接按鈕功能用於建立與無人機的連接,而“起飛”按鈕用於使無人機飛行一點點並返回無人機的NAV導航數據。 遺憾的是,所有返回的NAV數據似乎均不起作用。

注意:此代碼在代碼編譯時工作正常。 但這無法從無人機返回我正確且有效的NAV數據。

private void jButtonConnectActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) {    
          System.out.println("Connect?");
          drone = new ARDrone();
          data = new NavData();
          drone.playLED(10,10,10);
          drone.connect();
          drone.clearEmergencySignal();

          System.err.println("Ready to connect!!");
          // Wait until drone is ready
          drone.waitForReady(CONNECT_TIMEOUT);
          System.err.println("Drone State: " + drone.getState());
          // do TRIM operation
          drone.trim();  
          System.err.println("Congratulation! You have connected to Drone!");
          System.out.println("You can issue flight commands now!");
          batteryStatus.setText("0" + "%");
          batteryStatus.setForeground(Color.ORANGE);       
          batteryStatus.setText("" + data.getBattery());
    }

 private void jButtonTakeOffActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) {  
       System.err.println("Current Drone State : " + drone.getState().toString());           
       System.err.println("Taking off");
       drone.takeOff();
       Thread.sleep(4000);
       System.err.println("**********\nMOVE\n**********");
       drone.move(0.0f, 150.5f, 500.0f, 0.0f);
       Thread.sleep(1000);            
       System.err.println("******************************************");
       System.err.println("Drone Infomation"); 
       System.err.println("Battery Too High ? " + data.isBatteryTooHigh());
       System.err.println("Battery Too Low ? " + data.isBatteryTooLow());
       System.err.println("Drone Flying ? " + data.isFlying());
       System.err.println("Control Received ? " + data.isControlReceived());
       System.err.println("Motor Down ? " + data.isMotorsDown());
       System.err.println("Not Enough Power ?" +  data.isNotEnoughPower());
       System.err.println("Trim Received ? " + data.isTrimReceived());
       System.err.println("Trim Running? " + data.isTrimRunning());
       System.err.println("Trim succeded? " + data.isTrimSucceeded());
       System.err.println("PIC Number OK? "+ data.isPICVersionNumberOK());
       System.err.println("******************************************");
       Thread.sleep(5000);
       drone.sendAllNavigationData();
       drone.land();
}

輸出:

******************************************
Drone Infomation
Battery Life: 0.0%
Battery Too High ? false
Battery Too Low ? false
Drone Flying ? false
Control Received ? false
Motor Down ? false
Not Enough Power ?false
Trim Received ? false
Trim Running? false
Trim succeded? false
PIC Number OK? false
********************************************

更新:我的所作所為遵循了約翰的建議。 我確實實現了所有必要的方法和NavDataListener,以從無人機獲取NavData。

    import com.codeminders.ardrone.ARDrone;
    import com.codeminders.ardrone.ARDrone.VideoChannel;
    import com.codeminders.ardrone.NavData;
    import com.codeminders.ardrone.NavDataListener;

    public class arDrone extends javax.swing.JFrame implements Runnable, NavDataListener{

    public ARDrone drone;
    public NavData data = new NavData();

    public arDrone(String text) {
       //FreeTTS speech text
       this.text=text;          
     }

    public arDrone() {
      initComponents(); 
      setIcon();
      initDrone();
    }

    private void initDrone() {
       try {
         drone = new ARDrone();
         data = new NavData();
         drone.addNavDataListener(this);
       } catch (UnknownHostException ex) {                        
         System.err.println(ex);
         return; 
       }      
   }

    public void navDataReceived(NavData nd) {
        System.err.println("Testing navDataReceived is running...");
        updateBatteryStatus(nd.getBattery());
        this.flying.set(nd.isFlying());
    }

    private void updateBatteryStatus(final int value) {
        java.awt.EventQueue.invokeLater(new Runnable() {      
        @Override
        public void run() {       
            batteryStatus.setText(value + "%");
            if (value < 15) {
                batteryStatus.setForeground(Color.RED);
            } else if (value < 50) {
                batteryStatus.setForeground(Color.ORANGE);
            } else {
                batteryStatus.setForeground(Color.GREEN);
            }
          }
       });
     }

您是否設置了無人機IP地址? 根據消息來源,無人機的默認IP為192.168.1.1。

您可以調用另一個構造函數來設置IP:

drone = new ARDrone(InetAddress.getByName("xxx.xxx.xxx.xxx"));

用實際的無人機IP替換xxx.xxx.xxx.xxx。

問題是您實際上並沒有做任何事情來獲取navdata。 您不能只創建一個NavData對象並希望它被有效數據填充-不會。

您需要使用com.codeminders.ardrone.NavDataListener接口。

  1. 實現NavDataListener接口和navDataReceived方法
  2. 使用ARDrone方法addNavDataListener添加您的偵聽器。
  3. navDataRecieved方法中,您將收到帶有有效遙測數據的navDataRecieved對象。

暫無
暫無

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