3D地圖可視化范圍（使用vtk？）

Question

我們有一個用激光和相機從3D三角剖分獲得的ZMap（又稱深度圖）圖片。 我們知道每個像素的深度值和相機的分辨率（每個像素與以mm為單位的3d坐標相關聯）。 我們的目標是將Zmap可視化為2d曲面，因此我們考慮創建點雲，生成網格並使用一些3D庫顯示它。我們認為vtk是正確的選擇，但遇到了一些問題。

首先，我們嘗試使用無組織結構（vtkPolyData），通過3dDalaunay三角剖分生成網格。 但是，當點數<50k時，代碼可以正常工作。 我們的3D重構由480k點組成，計算時間確實太長了。

然后，我們切換到有條理（連接點）。 恕我直言，這些附加信息應減少創建網格的計算時間，但是我們無法理解如何創建“ vtkStructuredGrid”並將其Z值輸入以獲得2D網格化表面。

這是正確的方法嗎？ 有沒有人嘗試過？

提前致謝

Answer 1

如果您的點以2D網格組織（在掃描時），則不需要復雜而緩慢的三角剖分算法

1. 將點組織到2D表/網格中

   • 像這樣的東西：
   • 
   • 灰色方塊是重點
   • 所以點x,y軸平行於表格/網格u,v索引
   • 如果您的數據尚未以這種方式組織，則對點進行排序，以便
   • 存儲在類似： double pnt[maxU][maxV][3];
   • 如果x,y直接與網格對齊，那么您只需要存儲Z坐標即可節省一些內存

2. segmentate

   • 在3D掃描的點雲中這樣組織起來很容易
   • 只需將Z坐標差小於閾值的所有相鄰點連接在一起
   • 我圖像中的彩色方形點
   • 灰色點現在是超出Z坐標范圍的背景
   • 因此添加如下結構： int obj[maxU][maxV];
   • 將所有背景/超出范圍的點設置為obj [u] [v] =-1；
   • 設置其余的唯一obj索引，例如(u*maxV+v)
   • 現在處理每條線，如果附近的點的Z坐標附近，則重新索引其中之一（因此對象正在增長）
   • 完成后，處理所有行並嘗試合並重新索引相鄰對象
   • 循環直到沒有合並發生
   • 這比基於洪水填充的分段要快得多（如果使用了適當的加速線合並結構）

3. 三角

   • 逐個處理選項卡
   • 如果所有4個點都屬於分割對象，則將四邊形添加到網格
   • 如果僅3個添加三角形（4個組合）
   • 如果1或2不添加任何內容
   • 結果是彩色區域