Arduino-Uno通過I2C從Raspberry Pi接收1或2個字節

Question

我需要通過I2C將一些數據從Raspberry Pi發送到Arduino Uno。 我希望Arduino用pwm轉動一些電機，並從Raspi接收數據（哪台電機有多快）。

我將其連接起來，進行了一些編碼，然后成功了。 但是，如果我提高了傳輸速度，因為我需要電動機每毫秒更改一次速度，那么arduino會把所有東西都擰緊。

在我的Pi上，我得到了在cpp中運行的測試代碼（簡化）：

file = open(deviceName, O_RDWR);
uint8_t command[2] = {motorNum, pwm};
while(1) {
  write(file, command, 2);
  usleep(someTime);
}

Arduino上的代碼：

#include <Wire.h>
#define SLAVE_ADDRESS 0x04

byte pwm[] = {3, 9, 10, 11};

void setup() {
  Serial.begin(9600); // start serial for output
  Wire.begin(SLAVE_ADDRESS);
  Wire.onReceive(receiveData);
  Serial.println("Ready!");
}

void loop() {
  delay(10);
}

void receiveData(int byteCount) {
  byte motor = Wire.read(); //should be between 0 and 4
  byte freq = Wire.read(); //should be between 150 and 220

  if(motor == 4) { //all motors same speed
    Serial.print("All Motors with pwm: ");
    Serial.println(freq);
    for(byte i=0; i<4; i++) analogWrite(pwm[i], freq);
  } else {
    Serial.print("Motor: ");
    Serial.print(motor);
    Serial.print(" with pwm: ");
    Serial.println(freq);
    analogWrite(pwm[motor], freq);
  }

  if(Wire.available())
    Serial.println("...more than 2 bytes received");

}

如果我在raspi代碼中將'someTime'設置為50000（= 50ms），則一切正常，並且在arduino上獲得了以下輸出：

Ready!
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100

目前似乎沒有必要，但僅用於測試。 發生問題，如果我提高速度，則意味着將pi上的“ someTime”減小到1000（= 1ms），我得到了：

Ready!
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 0 with pwm: 100
Motor: 8 with pwm: 0
...more than 2 bytes received

我不知道這里出了什么問題，顯然導致arduino無法處理速度。 我已經嘗試通過以下方法增加pi和arduino上的i2c-baudrate：

 sudo nano /etc/modprobe.d/i2c.conf
 ->  options i2c_bcm2708 baudrate=400000

和

Wire.begin(SLAVE_ADDRESS);
TWBR = 12; //should be 400khz

甚至將twi.h更改為：

#define TWI_FREQ 400000L

到目前為止沒有任何工作。 我嘗試了每一種低於50ms的速度，但是幾乎每一次都失敗了。 沒有Wire lib，有什么方法可以做到這一點，因為我讀到它很慢。

謝謝你的幫助

Answer 1

我想我找到了解決方案：

Serial.begin();
Serial.print(...);

花費了很多時間，或者使arduino忙碌起來，以至於他沒有足夠快地從i2c收集數據。 我注釋掉了所有連續撰寫的內容，然后將“ someTime”降低到了1，這很整潔。