在Ubuntu 14.04（Beaglebone Black）上使用帶有ROS的python Adafruit_BBIO GPIO時出錯

Question

當在Beaglebone Black（Ubuntu 14.04，內存為3.8.x內核）上運行ROS Indigo時，我在使用Adafruit_BBIO.GPIO和Adafruit_BBIO.PWM庫時遇到了一個奇怪的問題。

當與root權限下的python一起使用時，Adafruit_BBIO.PWM控制我的PWM引腳。 如果我沒有以root權限運行它，我會收到：

IOError: [Errno 13] Permission denied: 'sys/devices/bone_capemgr.9/slots'

但是，如果我嘗試使用root權限運行ros腳本（顯然不推薦），我會收到：

File "teleop.py", line 1, in <module> 
import rospy
ImportError: No module named rospy

我猜，這是因為采購和許可權利問題。 使用Adafruit_BBIO.GPIO庫我有一個類似的問題，當它與非特權權限一起使用時它什么都不做，但這似乎是一個已知的bug 。

現在運行具有root權限的ros將解決我的問題。 另一方面，不建議這樣做。 如果我為GPIO引腳應用補丁，有人建議我修復插槽的權限問題，我可以在非root權限下運行Ros。 有什么建議么？

Answer 1

根據BeagleBone Black Setup ，您必須使用以下命令授予對設備插槽的訪問權限：

sudo sh -c " echo BB-W1:00A0 > /sys/devices/bone_capemgr.9/slots" 

否則你會得到'許可被拒絕'。