Eigen :: Quaternionf，如何訪問這些值？

Question

我試圖在現有項目中使用Eigen，但遇到了麻煩。

我正在從矩陣創建quaternionf ，如下所示：

Eigen::Quaternionf quats(path.block(0, 0, 3, 3));

該矩陣是有效的，並且此構造應該起作用。

當我嘗試調用x，y，z，w值時，像這樣：

float test = quats.x();

它不會編譯，給我：

use of undefined type 'Eigen::internal::quaternionbase_assign_impl<MatrixDerived,-1,-1>'

在：

\\eigen\\src\\Geometry\\Quaternion.h

我在這里想念什么？

謝謝。

Answer 1

問題不在於quats.x()而是在初始化中：

Eigen::Quaternionf quats(path.block(0, 0, 3, 3));

您必須告訴Eigen您在編譯時正在傳遞3x3矩陣：

Eigen::Quaternionf quats(path.block<3,3>(0, 0));

甚至：

Eigen::Quaternionf quats(path.topLeftCorner<3,3>());