如何在MATLAB中繪制具有強度信息的3-D pointCloud對象？

Question

我正在使用MATLAB pointCloud類來處理和顯示3-D點雲。 我具有x- ， y-和z-維中每個點的坐標，以及相應的灰度強度值。 例如，請參閱以下測試數據：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];

相應的pointCloud對象使用

ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z), 'Intensity', c);

現在我想使用pcshow命令繪制點雲，即

pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);

注意： 'MarkerSize'僅用於此示例，因此這四個點清晰可見 。

但是，這沒有考慮強度信息-如文檔中所述，這考慮了點雲對象的顏色信息，在我的案例中是不存在的。 pointCloud對象僅允許為色域中的每個像素保存RGB值，即灰度強度是不可能的。

pcshow函數還可以將xyz數組和相應的顏色信息作為輸入來代替pointCloud對象。 然后，可以將灰度強度用作顏色信息，並且可以按預期工作：

pcshow(cat(3, x, y, z), c, 'MarkerSize', 1000);

但是，我想繼續使用pointCloud對象，而不要回退到每幀多個數組。 如何在pcshow中使用pointCloud對象的強度信息？

Answer 1

您可以在c的第3維上使用repmat來創建灰色RGB顏色向量，然后使用pointCloud 'Color'屬性：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];
% convert grayscale intensities to gray rgb values
C = repmat(c,[1 1 3]);
% plot colored pointcloud
ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z),'Color',C);
pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);

Answer 2

最新的MATLAB版本（至少R2018a）開箱即用地支持此行為。 如文檔中所述，對於具有位置和強度信息的點雲對象，強度值將使用當前顏色圖映射到一種顏色。

因此，以下代碼段確實可以在最新的MATLAB版本中正常運行：

x = [0,   1;   0,   1];
y = [0,   0;   1,   1];
z = [0,   0;   0,   0];
c = [0, 1/3; 2/3,   1];

ptCloud = pointCloud(cat(3, x, y, z), 'Intensity', c);
pcshow(ptCloud, 'MarkerSize', 1000);