Dronekit Python車輛連接超時

Question

讓Dronekit與我們的直升機配合使用會遇到一些麻煩。 到目前為止，我們已經使用SITL測試了所有內容，並且一切正常，但是這種成功並未很好地轉移到真實事物上。

我們的設置是：運行Mavproxy（通過COM9為主，Dronekit腳本和Mission Planner的UDP輸出）和基本Dronekit腳本（起飛和降落）的Windows GCS。 請參閱該圖以獲得更清晰的說明。

運行MAVProxy時，我們使用以下命令：mavproxy.exe --master = com9,57600 --out = udp：127.0.0.1：14550 --out = udp：127.0.0.1：14551 --console

我們遇到的問題是連接到車輛（ http://python.dronekit.io/guide/connecting_vehicle.html ），我們能夠連接到無人機並獲得一些主板信息。 但是，在30秒鍾內我們沒有收到心跳消息，導致超時。

>>> APM:Copter V3.5.2 (4322ffda)
>>> PX4: 1d6bf64c NuttX: 1a99ba58
>>> Frame: QUAD
>>> PX4v3 0020002E 30365110 35323931

Traceback (most recent call last):
  File "C:/Users/simon/PycharmProjects/uas_lol/test_mission.py", line 32, in <module>
    vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True, baud=57600, heartbeat_timeout=120)
  File "C:\Python27\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2849, in connect
    vehicle.wait_ready(True)
  File "C:\Python27\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2199, in wait_ready
    timeout)
dronekit.APIException: wait_ready experienced a timeout after 30 seconds.

Process finished with exit code 1

我們可以通過設置wait_ready = False來繞過超時。 使用此工具，我們可以連接到車輛並武裝無人機。 關於起飛，它僅在某些時間有效。 我們發現重置MAVProxy時，它更有可能工作（起飛）。

我想確認，使用帶有Mission Planner的udp 127.0.0.1:14550連接到無人機是否可以正常工作。

非常感謝您對我們可能做錯的任何見解，謝謝！

Answer 1

原來的問題是，因為我們以57600的波特率通過串行遙測進行連接，所以下載參數大約需要2分鍾，而Dronekit在30秒后會超時。

根據文檔，您可以使用heartbeat_timeout = 180（ http://python.dronekit.io/automodule.html#dronekit.connect ）設置超時。 但是，這實際上並沒有解決問題，因為它在30秒后仍然超時。

看來30秒可能已編碼到庫中，在下一行中將30更改為180解決了我的問題。 https://github.com/dronekit/dronekit-python/blob/754ce6223dd26179045eaa394d5df0a5f787ebb2/dronekit/ init .py＃L2216