帶有pymavlink或dronekit-python的Geofence

Question

我正在嘗試使用dronekit-python為直升機設置圍欄。我在本文檔中找到了命令MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION 。

但是，當我使用它不工作vehicle.message_factory.command_long_send （這是功能command_long_send類MAVLink從實際文件ardupilotmega.py），我找不到mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION或者（所以我直接使用整數5003） 。

閱讀ardupilotmega.py的源代碼后，我發現有一個名為fence_point_send的函數，所以有人可以告訴我如何使用它嗎？ 如何像Misson Planner使用python一樣設置地理圍欄？

Answer 1

您應該使用此命令MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE啟用或禁用地理圍欄。 地理圍欄有兩個參數。

1. FENCE_ALT_MAX：車輛可以達到的最大高度。
2. FENCE_RADIUS：車輛可以移動的最大圓半徑。

要更改代碼中的參數，應使用PARAM_SET之類的函數，並傳遞參數的名稱和值。

PS：您可以使用GCS來完成所有任務，例如Mission Planner，APM Planner2或Mavproxy。