带有pymavlink或dronekit-python的Geofence

Question

我正在尝试使用dronekit-python为直升机设置围栏。我在本文档中找到了命令MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION 。

但是，当我使用它不工作vehicle.message_factory.command_long_send （这是功能command_long_send类MAVLink从实际文件ardupilotmega.py），我找不到mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION或者（所以我直接使用整数5003） 。

阅读ardupilotmega.py的源代码后，我发现有一个名为fence_point_send的函数，所以有人可以告诉我如何使用它吗？ 如何像Misson Planner使用python一样设置地理围栏？

Answer 1

您应该使用此命令MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE启用或禁用地理围栏。 地理围栏有两个参数。

1. FENCE_ALT_MAX：车辆可以达到的最大高度。
2. FENCE_RADIUS：车辆可以移动的最大圆半径。

要更改代码中的参数，应使用PARAM_SET之类的函数，并传递参数的名称和值。

PS：您可以使用GCS来完成所有任务，例如Mission Planner，APM Planner2或Mavproxy。