Dronekit Python车辆连接超时

Question

让Dronekit与我们的直升机配合使用会遇到一些麻烦。 到目前为止，我们已经使用SITL测试了所有内容，并且一切正常，但是这种成功并未很好地转移到真实事物上。

我们的设置是：运行Mavproxy（通过COM9为主，Dronekit脚本和Mission Planner的UDP输出）和基本Dronekit脚本（起飞和降落）的Windows GCS。 请参阅该图以获得更清晰的说明。

运行MAVProxy时，我们使用以下命令：mavproxy.exe --master = com9,57600 --out = udp：127.0.0.1：14550 --out = udp：127.0.0.1：14551 --console

我们遇到的问题是连接到车辆（ http://python.dronekit.io/guide/connecting_vehicle.html ），我们能够连接到无人机并获得一些主板信息。 但是，在30秒钟内我们没有收到心跳消息，导致超时。

>>> APM:Copter V3.5.2 (4322ffda)
>>> PX4: 1d6bf64c NuttX: 1a99ba58
>>> Frame: QUAD
>>> PX4v3 0020002E 30365110 35323931

Traceback (most recent call last):
  File "C:/Users/simon/PycharmProjects/uas_lol/test_mission.py", line 32, in <module>
    vehicle = connect(connection_string, wait_ready=True, baud=57600, heartbeat_timeout=120)
  File "C:\Python27\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2849, in connect
    vehicle.wait_ready(True)
  File "C:\Python27\lib\site-packages\dronekit\__init__.py", line 2199, in wait_ready
    timeout)
dronekit.APIException: wait_ready experienced a timeout after 30 seconds.

Process finished with exit code 1

我们可以通过设置wait_ready = False来绕过超时。 使用此工具，我们可以连接到车辆并武装无人机。 关于起飞，它仅在某些时间有效。 我们发现重置MAVProxy时，它更有可能工作（起飞）。

我想确认，使用带有Mission Planner的udp 127.0.0.1:14550连接到无人机是否可以正常工作。

非常感谢您对我们可能做错的任何见解，谢谢！

Answer 1

原来的问题是，因为我们以57600的波特率通过串行遥测进行连接，所以下载参数大约需要2分钟，而Dronekit在30秒后会超时。

根据文档，您可以使用heartbeat_timeout = 180（ http://python.dronekit.io/automodule.html#dronekit.connect ）设置超时。 但是，这实际上并没有解决问题，因为它在30秒后仍然超时。

看来30秒可能已编码到库中，在下一行中将30更改为180解决了我的问题。 https://github.com/dronekit/dronekit-python/blob/754ce6223dd26179045eaa394d5df0a5f787ebb2/dronekit/ init .py＃L2216